[实用新型]一种机器人自动打磨多工位磨头机构

说明书

本实用新型公开了一种机器人自动打磨多工位磨头机构，其包括力矩补偿单元、安装座A、安装座B、打磨机构A、打磨机构B和旋转机构，安装座A安装在力矩补偿单元上，安装座B通过旋转机构与安装座A连接，安装座B上安装打磨机构A和打磨机构B，打磨机构A、打磨机构B及旋转机构均由驱动机构驱动。本实用新型配备两个打磨机构，且有力矩补偿单元补偿力矩，可实现机器人的多工位自动打磨，使机器人在打磨时可以在不影响打磨效果下有多种打磨方式，让机器人打磨工作站应用更加宽泛，即使是结构复杂、曲线、曲面、面积变化不规格的产品，本实用新型提供的磨头机构仍然可以胜任，并且具有打磨方向灵活、效率高、打磨质量高、操作方便等优点。

技术领域

本实用新型涉及自动化机械加工领域，尤其涉及一种机器人自动打磨多工位磨头机构。

背景技术

一般打磨抛光机器人是在关节机器人的末端，加装旋转的打磨机构来完成任务，但是这种打磨结构通常只有一个，只能完成单一的打磨任务，相对于结构复杂、曲线、曲面、面积变化不规格的产品，这种打磨机构很难胜任，并且存在打磨方向局限、效率低、打磨质量低、劳动强度大等问题。

实用新型内容

为了解决上述打磨结构存在的问题，本实用新型公开一种机器人自动打磨多工位磨头机构。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：一种机器人自动打磨多工位磨头机构，包括力矩补偿单元、安装座A、安装座B、打磨机构A、打磨机构B和旋转机构，安装座A安装在力矩补偿单元上，安装座B通过旋转机构与安装座A连接，安装座B上安装打磨机构A和打磨机构B，打磨机构A、打磨机构B及旋转机构均由驱动机构驱动。

本实用新型中的力矩补偿单元与机器人连接，通过补偿力矩控制曲面的打磨成型，驱动旋转机构，安装座B带动打磨机构A和打磨机构B旋转，在不影响力矩补偿单元的矢量补偿功能下可实现多角度、多工位打磨。

进一步地，打磨机构A和打磨机构B垂直分布，进一步实现多角度、多工位的打磨，适用于更多曲面结构的打磨。

进一步地，打磨机构A的打磨轮为砂轮，打磨机构B的打磨轮为尼龙轮，分别用于粗打磨和精打磨。

进一步地，打磨机构A和打磨机构B由电气驱动机构驱动，旋转机构由气动驱动机构驱动。

进一步地，力矩补偿单元与机器人末端结构连接，由机器人完成整个打磨作业。

本实用新型配备两个打磨机构，且有力矩补偿单元补偿力矩，可实现机器人的多工位自动打磨，使机器人在打磨时可以在不影响打磨效果下有多种打磨方式，让机器人打磨工作站应用更加宽泛，即使是结构复杂、曲线、曲面、面积变化不规格的产品，本实用新型提供的磨头机构仍然可以胜任，并且具有打磨方向灵活、效率高、打磨质量高、操作方便等优点。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图中，1、力矩补偿单元；2、安装座A；3、安装座B；4、打磨机构A；5、打磨机构B；6、旋转机构。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步的说明。

如图1所示的机器人自动打磨多工位磨头机构，其包括力矩补偿单元1、安装座A2、安装座B3、打磨机构A4、打磨机构B5和旋转机构6；力矩补偿单元1安装在机器人末端结构上，安装座A2安装在力矩补偿单元1的下方，安装座B3通过旋转机构6与安装座A2连接，安装座B3上安装打磨机构A4和打磨机构B5，打磨机构A4和打磨机构B5垂直分布，打磨机构A4和打磨机构B5由电气驱动机构驱动，旋转机构6均由气动驱动机构驱动。打磨机构A的打磨轮为砂轮，打磨机构B的打磨轮为尼龙轮，分别用于粗打磨和精打磨。