[实用新型]一种谐波减速器

说明书

一种谐波减速器，包括波发生器、柔轮、刚轮和交叉轴承，其特征在于：所述柔轮为杯型结构，在柔性筒体的前端是柔轮齿；所述刚轮为中空礼帽型刚轮结构，刚轮内孔中有内齿与柔轮齿适配，外部由两个不同外径的圆柱面构成，大圆柱的端面有若干个孔；有一个固定块，柔轮固定于该固定块中部，固定块上两端面有数个螺纹孔，所述螺纹孔一端固定交叉轴承外圈，另一端用于连接外部部件。其优点是避免了现有减速器柔轮、刚轮用料多，加工工艺复杂，成本高的不足之处，节省了谐波减速器的用料，简化了加工工艺，在保证谐波减速器使用精度及寿命的情况下，降低了加工成本。

[技术领域]

本实用新型涉及用于传送运动的带有齿的元件，涉及一种谐波减速器。

[背景技术]

智能工业机器人的减速传动部件大多采用谐波减速器，谐波减速传动是一种依靠柔性齿轮所产生的可控弹性变形来传递运动和力的新型机械传动，其基本构件包括椭圆形的波发生器、薄壁筒体状的柔轮和有很好刚性的刚轮。当波发生器转动时，迫使柔轮产生弹性变形，使它的齿与刚轮齿相互作用，从而实现传动的目的。现有的智能工业机器人的减速器根据柔轮结构的不同分为杯型和中空礼帽型两大类，杯型谐波减速使用的是专用的交叉轴承，柔轮为一杯子形状，故称为杯型，其结构相对于中空礼帽型柔轮用料少，但与之相匹配的刚轮用料较多，加工也比较复杂。中空礼帽型谐波减速器因柔轮结构像礼帽故而得名，也是使用专用的交叉轴承，其结构与杯型使用的交叉轴承不同，中空礼帽型谐波减速柔轮使用的材料相比较杯型而言，使用材料较多，柔轮加工工艺复杂，但与礼帽柔轮相匹配的刚轮用量则较少。就是说：现有杯型谐波减速器使用柔轮材料少是其优势，但与之相匹配的刚轮用料较多，加工也比较复杂，这是其不足之处；而中空礼帽型谐波减速器则与杯型谐波减速器相反，中空礼帽型谐波减速柔轮使使用材料较多，柔轮加工工艺复杂，这是其不足之处，但与礼帽柔轮相匹配的刚轮用量则较少，这则是其优势。

[发明内容]

针对现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种新型的谐波减速器。旨在将现有技术的杯型和中空礼帽型两种谐波减速器扬长避短，克服其不足之处，达到节省谐波减速器的用料，简化加工工艺，在保证谐波减速器使用精度及寿命的情况下，降低加工成本的目的。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种谐波减速器，包括波发生器、柔轮、刚轮和交叉轴承，其特征在于：所述柔轮为杯型结构，在柔性筒体的前端是柔轮齿；所述刚轮为中空礼帽型刚轮结构，刚轮内孔中有内齿与柔轮齿适配，外部由两个不同外径的圆柱面构成，大圆柱的端面有若干个孔；有一个固定块，柔轮固定于该固定块中部，固定块上两端面有数个螺纹孔，所述螺纹孔一端固定交叉轴承外圈，另一端用于连接外部部件。

本实用新型的有益效果是：避免了现有减速器柔轮、刚轮用料多，加工工艺复杂，成本高的不足之处，节省了谐波减速器的用料，简化了加工工艺，在保证谐波减速器使用精度及寿命的情况下，降低了加工成本。

[附图说明]

下面结合附图对本实用新型作进一步的描述。

图1是现有技术的杯型谐波减速器结构示意图。

图2是现有技术的中空礼帽型谐波减速器结构示意图。

图3是本实用新型的结构示意图。

图4是本实用新型的柔轮2结构示意图。

图5是本实用新型的刚轮3结构示意图。

图6是本实用新型的固定块5结构示意图。

图中：1为波发生器、2为柔轮、22为柔性筒体、23为柔轮齿、3为刚轮、4为交叉轴承、5为固定块、51为螺纹孔。

[具体实施方式]

参见附图，本实用新型一种谐波减速器，包括波发生器1、柔轮2、刚轮3和交叉轴承4，其特征在于：所述柔轮2为杯型结构，在柔性筒体22的前端是柔轮齿23；所述刚轮3为中空礼帽型刚轮结构，刚轮内孔中有内齿31与柔轮齿23适配，外部由两个不同外径的圆柱面32、33构成，大圆柱的端面有若干个孔34；有一个固定块5，柔轮2固定于该固定块中部，固定块上两端面有数个螺纹孔51，所述螺纹孔一端固定交叉轴承4外圈，另一端用于连接外部部件。