[实用新型]一种气动软体抓持机器人

说明书

本实用新型公开一种气动软体抓持机器人，包括软体抓持机构，该软体抓持机构包括基座、气源分配器和至少两个软体手指，气源分配器和软体手指安装在基座上，气源分配器的各供气口分别与各软体手指的气腔连通，其特征在于，所述软体手指的本体部和指端部是可拆分的结构，提高了抓持的稳定性，具体是根据目标物的外形，更换相应的指端部，比如当目标物呈球形，可以在软体手指上安装一个具有弧面的指端部，或类似弧面的结构，充分包裹球形目标物，形成良好稳定的固定作用。

技术领域

本实用新型涉及一种气动软体抓持机器人，具体来说是一种气动软体抓持机器人软体手指的结构。

背景技术

工业中常用的机械手，包括直接作用目标物的机械手的末端，它们大多是刚性体。在电子元器件、玻璃制品等领域，如果采用刚性的机械手，容易导致产品损伤。为了解决此类问题，如中国专利文献中，公开一篇名为一种气动的软体抓持装置的专利，公开号是CN104959992，如图1，其公开一种软体的抓持装置，包括基座101，软体手指的本体部102和指端部103，基座内安装气源分配器，用于控制软体手指活动，具体参考该专利说明书。该专利中，指端部和本体部是一体结构，由于指端部是抓持物体的主要部件，长期使用容易发生磨损。除此之外，这样的指端部不能更换，在抓持不同物体时，存在匹配性差的问题。

实用新型内容

本实用新型提供一种气动软体抓持机器人，解决了依据抓持物体的外形，更换指端部的技术问题，提高了抓持效果。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种气动软体抓持机器人，包括软体抓持机构，该软体抓持机构包括基座、气源分配器和至少两个软体手指，气源分配器和软体手指安装在基座上，气源分配器的各供气口分别与各软体手指的气腔连通，其特征在于，所述软体手指的本体部和指端部是可拆分的结构。

所述指端部和本体部的连接端均向外延伸形成环形凸缘，两个凸缘分别插接在连接筒的两端外侧，连接筒的外侧是挤压带，凸缘位于挤压带和连接筒之间。

所述指端部内形成环形内腔，环形内腔的底壁位于指端部的抓持面上，连接筒连通环形内腔和软体手指的气腔。

所述环形内腔的底壁的厚度为3毫米-5毫米。

和现有技术相比，本实用新型的有益效果是提高了抓持的稳定性，具体是根据目标物的外形，更换相应的指端部，比如当目标物呈球形，可以在软体手指上安装一个具有弧面的指端部，或类似弧面的结构，充分包裹球形目标物，形成良好稳定的固定作用。

附图说明

图1是现有技术中的软体抓持机构的示意图。

图2示出了软体手指的指端部和本体部的一个实施例的连接结构。

图3示出了指端部的一个实施例的结构。

图4是向环形内腔充气使环形内腔的底壁突出的平面结构图。

附图标记

1指端部，2凸缘，3挤压带，4连接筒，5凸缘，6本体部，

7底壁，8环形内腔，9通道。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型做详细说明。

如图1，是本实用新型涉及的软体抓持机构，该软体抓持机构的主要结构包括基座、气源分配器和软体手指，气源分配器和软体手指均安装在基座上，气源分配器和外部气源设备连接，气源分配器跟软体手指内的气腔连通，通过交替供气和吸气，调节软体手指的动作。