[实用新型]一种高度可调的输电线除冰机器人

说明书

本实用新型公开了一种高度可调的输电线除冰机器人，它包括机体和行走机构，所述机体通过行走机构的支撑设置在输电线上，所述行走机构包括支撑臂和除冰轮，所述支撑臂上端与机体相连，所述除冰轮设置在支撑臂的一侧，能够与支撑臂在竖直方向上发生相对位移，所述除冰轮设置在输电线上，带动机体沿输电线移动并除去输电线上的冰层。该机器人在输电线上移动时可以自由调节上下高度，避免输电线上方或下方出现障碍物时机器人无法通过，同时还能除去输电线上的冰层。

技术领域

本实用新型涉及输电线防护领域，特指一种高度可调的输电线除冰机器人。

背景技术

输电线路起着输送电力的重要作用，为了保障电力线路的正常运行，需要对输电线路进行定期维护。确保输电线路安全可靠运行，对保证国家经济稳定发展具有重要意义。

在冬天输电线结冰，对输电线路会造成巨大的损害。当遇到冰雪天气时，许多电力高压输电线路就易被压断，导致线路受损，对生产生活造成极大的影响。

而现有输电线除冰，主要还是通过人工进行，由于输电线延伸距离长，人工除冰，疲劳强度大；且现在均采用高压输电，架设在山林间，人工除冰难度大且危险。

为了解决上述问题，采用机器人对输电线路进行除冰；由于输电线要穿过森林等环境，输电线周围会出现很多障碍。而现有的输电巡检机器人高度固定，有的上方尺寸过大，有的下方尺寸过大。当输电线上方和下方有树枝等障碍物时，机器人无法通过。同时现有机器人除冰，刀具结构复杂，会对输电线造成损伤。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：针对上述存在的问题，提供一种高度可调的输电线除冰机器人，该机器人在输电线上移动时可以自由调节上下高度，避免输电线上方或下方出现障碍物时机器人无法通过，同时还能除去输电线上的冰层。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种高度可调的输电线除冰机器人，它包括机体和行走机构，所述机体通过行走机构的支撑设置在输电线上，所述行走机构包括支撑臂和除冰轮，所述支撑臂上端与机体相连，所述除冰轮设置在支撑臂的一侧，能够与支撑臂在竖直方向上发生相对位移，所述除冰轮设置在输电线上，带动机体沿输电线移动并除去输电线上的冰层。

由于除冰轮与支撑臂间能够在竖直方向发生相对位移；当输电线上方出现障碍时，支撑臂相对于输电线和除冰轮下移；使机体在输电线上方的高度变短，使机体能够通过输电线上方的障碍；

当输电线下方出现障碍时，支撑臂相对于输电线和除冰轮上移；使机体在输电线下方的高度变短，使机体能够通过输电线下方的障碍。

同时除冰轮在行走过程中还能破碎输电线上的冰层，达到输电线除冰的目的。

进一步的，除冰轮的轮周上开设有线槽，所述线槽具有两个相对的斜槽壁以及连接斜槽壁的槽底壁，所述斜槽壁上对称设置有破冰齿；所述线槽底部宽度小于开口宽度，槽底壁宽度等于输电线的直径；

当输电线上覆盖有冰层，除冰轮沿输电线运动，输电线位于线槽中，其上的冰层与斜槽壁上的破冰齿接触，输电线不与槽底壁接触；

当输电线上没有冰层，除冰轮沿输电线运动，输电线位于线槽中，输电线与槽底壁接触，不与斜槽壁上的破冰齿接触。

由于上述结构，由于除冰轮上设置有线槽，因此能够保证除冰轮在输电线上带动机器人稳定运行，而不至于脱轨；除冰轮上的破冰齿与冰层接触，除冰轮转动，带动机器人移动过程中能够将输电线上的冰层破碎。由于线槽底壁与输电线的直径相等，因此，当输电线上没有冰层时，输电线刚好能够嵌入线槽中与槽底壁接触，当输电线外有冰层时，则无法嵌入线槽中与槽底壁接触，这样避免了输电线上没有冰层时破冰齿将输电线破坏。该除冰轮结构简单。

进一步的，所述槽底壁的截面为直线或曲线。