[实用新型]一种输电线巡检除冰机器人

说明书

本实用新型公开了一种输电线巡检除冰机器人，其特征在于：包括巡检机器人本体，所述本体包括机体（1），所述机体（1）通过前行走机构（5）、中行走机构（6）和后行走机构（7）的支撑而设置在输电线上；每个行走机构均包括支撑臂（4）和行走轮（2），所述支撑臂（4）上端与机体（1）活动连接，下端设置有行走轮（2）；所述机体（1）上设置有融冰剂箱（8），融冰剂箱融冰装置（8）连接融冰装置（9）。本实用新型越障结构简单，操作方便，越障快，除冰结构，集成机械破冰和融冰，除冰速度快；能够实现快速的越障和除冰，巡检效率高。

技术领域

本实用新型涉及输电线检测领域，尤其是一种输电线巡检除冰机器人。

背景技术

在我国大部分地区，每年有大量的降雪，致使大量的高压输电线路的输电线上形成覆冰，这些覆冰给高压输电线路的线缆和杆塔造成了严重的危害，特别是近几年，高压输电线路的覆冰造成了电缆断裂和杆塔倒塌等，致使大面积的停电，严重威胁电网的安全稳定运行，给我国的经济建设和人民的生活造成了损失重大。

目前国内的输电线路覆冰清除工作大多还采用人工除冰方法，采用人工用棒棍敲击的方式除冰，这样需要较多人员投入和资源投入而且达不到所需要的效率，也很难保障除冰人员的生命安全；或者采用高压线融冰的方法，但是高压线融冰过于耗费能量，而应用机械方法除冰的能量消耗远小于大电流融冰。大电流融冰法效率较高，但耗资巨大，操作复杂，对系统安全有较大影响。

机械式除冰法是通过机械装置直接作用于输电线冰层，通常采用振动式、碾压式、铲、打击等作用方式，机械式除冰法成本低、无污染，但为了避免损伤输电线，往往只能除去距输电线一定高度以上的积冰，剩下与输电线结合紧密的冰层，难以彻底清理。

实用新型内容

本实用新型的实用新型目的在于：针对上述存在的问题，提供一种输电线巡检除冰机器人，集成了巡检越障和除冰的功能，越障过程中，不用停止运行，越障简单，提高巡检效率；在除冰中，通过破冰齿的转动，进行机械除冰，在机械除冰中喷出融冰剂，既能减少破冰的阻力，加快除冰，又能够将冰层彻底清理，有效的进行除冰。

本实用新型采用的技术方案如下：

本实用新型一种输电线巡检除冰机器人，包括巡检机器人本体，所述本体包括机体，所述机体通过前行走机构、中行走机构和后行走机构的支撑而设置在输电线上；每个行走机构均包括支撑臂和行走轮，所述支撑臂上端与机体活动连接，下端设置有行走轮，所述行走轮设置在输电线上带动机体沿输电线移动；所述支撑臂下端能够沿输电线延伸方向前或向后摆动，使行走轮抬起而脱离输电线；所述机体上设置有融冰剂箱，融冰剂箱连接融冰装置。

进一步，支撑臂上端均通过摆动轴转动连接在机体上，摆动轴与摆动电机相连，所述摆动电机带动支撑臂向前或向后摆动；行走轮均通过驱动轴设置在支撑臂下端，驱动轴与驱动电机相连，所述驱动电机带动行走轮转动。

进一步，所述机体顶部、顶部和/或两侧可打开。

进一步，所述机体上还设有机械臂，机械臂包括主干臂，主干臂上分别连接有两个支干臂，支干臂分别连接融冰装置；所述机械臂内设有管道，所述管道连通融冰剂箱和进料口。

进一步，所述融冰装置包括两个C形槽，两个C形槽合并成环形筒；C形槽包括内壁和外壁；内壁和外壁之间为空腔结构，盛放有融冰剂；内壁上设有若干个通孔，外壁上设有进料口；内壁上设有破冰齿。

进一步，所述C形槽的内壁半径等于，输电线的半径与破冰齿的长度之和。

进一步，所述环形筒上设置有转动轴，转动轴连接电机；电机带动环形筒转动。

进一步，所述机体内设置有控制箱，所述控制箱位于机体底部，所述控制箱内设置有控制器，所述控制器与摆动电机和驱动电机相连。