[实用新型]一种六轴机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种六轴机器人。

背景技术

随着机器人技术的发展，需要机器人进行的处理越来越多，动作也越来越复杂，目前，六轴机器人主体已经广泛应用于工业的各个领域，如焊接、喷涂、搬运等，它不仅大幅度地降低了人力成本，还可以代替人工进行危险作业。现有技术中，用于喷粉或者焊接作业的机器人，往往作业范围有限，达不到使用要求，从而导致使用机器人加工出来的产品的不合格率较高。尤其是对于目前市场上的六轴机器人，作业范围有限，而且转动不够灵活，限制了六轴机器人的使用范围。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种六轴机器人，具备了六轴机器人可操作区域面积增加，且灵活程度更高，适用于各种复杂的作业环境的优点，解决了六轴机器人作业范围有限，且转动不够灵活，限制了六轴机器人使用范围的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种六轴机器人，包括底座，所述底座的顶部固定连接有第一减速机，所述第一减速机的顶部转动连接有第一轴座，所述第一轴座的顶部固定连接有第一电机，所述第一轴座的顶部设置有电线固定块，所述第一轴座的顶部还固定连接有第二轴座，所述第一轴座的顶部与第二轴座的底部固定连接，所述第二轴座的正面固定连接有第二电机，所述第二轴座的背面转动连接有主臂，所述主臂上靠近其一端的正面转动连接有第三轴座，所述第三轴座的正面固定连接有第三电机，所述第三轴座的侧面固定连接有第四轴座，所述第四轴座的一侧固定连接有第四电机，所述第四轴座的另一侧转动连接有联轴臂，所述联轴臂的侧面固定连接有第五轴座，所述第五轴座的内部开设有空腔，所述空腔的内壁固定连接有第五电机，所述空腔的内壁转动连接有第六轴座，所述第六轴座的一侧开设有通孔，所述通孔的内壁固定连接有第六电机，所述第六轴座的另一侧转动连接有输出法兰。

本六轴机器人还包括第一旋转机构、第二旋转机构、第三旋转机构、第四旋转机构、第五旋转机构和第六旋转机构，其中，

所述第一旋转机构包括过线筒，所述第一轴座的顶部开设有通孔，所述通孔的内壁固定连接有过线筒，所述过线筒的一端与第一减速机的顶部固定连接，所述过线筒上靠近其中部的表面固定连接有第一齿轮，所述第一齿轮的侧面啮合有第二齿轮，所述第二齿轮的顶部开设有通孔，所述通孔的内壁固定连接有电机轴一，所述第一轴座上靠近其侧面的顶部开设有通孔，所述电机轴一通过第一轴座的通孔与第一轴座活动连接，所述电机轴一的一端通过第一轴座的通孔与第一电机的底部活动连接；

所述第二旋转机构包括电机轴二，所述第二轴座的正面开设有通孔，所述电机轴二通过第二轴座的通孔与第二轴座活动连接，所述电机轴二的一端通过第二轴座的通孔与第二电机活动连接，所述电机轴二上靠近其中部的表面转动连接有密封圈一，所述密封圈一的外壁与第二轴座通孔的内壁固定连接，所述电机轴二的一端固定连接有小齿轮，所述小齿轮的外壁转动连接有第二减速机，所述第二减速机的外壁与第二轴座的内壁固定连接，所述第二减速机的背面与主臂的正面转动连接，所述主臂上靠近其底部的正面固定连接有限位块；

所述第三旋转机构包括电机轴三，所述第三轴座的正面开设有通孔，所述电机轴三通过第三轴座的通孔与第三轴座活动连接，所述电机轴三的一端通过第三轴座的通孔与第三电机活动连接，所述电机轴三上靠近其中部的表面转动连接有密封圈二，所述密封圈二的外壁与第三轴座的内壁固定连接，所述电机轴三的一端转动连接有第三减速机，所述第三减速机的外壁与第三轴座的内壁固定连接，所述第三减速机的背面与主臂上靠近其顶部的正面转动连接；

所述第四旋转机构包括电机轴四，所述第四轴座的侧面开设有通孔，所述电机轴四通过第四轴座的通孔与第四轴座活动连接，所述电机轴四的一端通过第四轴座的通孔与第四电机的侧面活动连接，所述电机轴四上靠近其一端的表面固定连接有第三齿轮，所述第三齿轮的侧面啮合有第四齿轮，所述第四齿轮的侧面开设有通孔，所述通孔的内壁固定连接有传动轴，所述传动轴的内壁通过设置轴承转动连接有过线套筒，所述第四轴座的侧面还开设有通孔，所述过线套筒的一端与第四轴座侧面通孔的内壁固定连接，所述传动轴上靠近其中部的表面转动连接有第四减速机，所述第四减速机的外壁与第四轴座的内壁固定连接，所述第四减速机的侧面转动连接有过渡板，所述过渡板的侧面与联轴臂的一端固定连接；