[实用新型]一种外对齿内限位电动舵机

说明书

本实用新型属于机械传动技术领域，涉及一种外对齿内限位电动舵机，其输出刚轮左侧面外环对称分布着一对短弧限位槽，其端盖右侧面外环对称分布着一对±55°长弧限位槽，其短弧限位槽与±55°长弧限位槽共同限制了谐波传动齿轮组的工作角度范围；其联轴器两端分别与所述输出刚轮以及舵片共同使用高精度同模数对齿花键相互配合连接传动。本实用新型在外界环境影响的情况下，谐波减速器能精准定位，保证联轴器两端连接的舵片和谐波减速器准确、同步运动；实现运动过程中精确定位，对位置和位移进行精确控制。本实用新型以满足航天、航空驱动展开机构在准确定位且无滞后的特殊需求。

技术领域

本实用新型属于机械传动技术领域，具体涉及一种外对齿内限位电动舵机。

背景技术

电动舵机(包括谐波减速器、联轴器和舵片)通过其中谐波减速器与舵片之间的配合，能实现预定的运转、定位、控制等功能，并满足一定的性能要求，被广泛应用于航天、航空、雷达定位、卫星、太阳能帆板等驱动展开机构技术领域。

但是，目前的电动舵机很难满足高精度准确定位的特定使用要求和性能要求，其中的谐波减速器与舵片或其他外接零件存在使用过程中对接精度不足的技术问题。再加上电动舵机工作情况复杂，其输出端受到外界环境影响极易产生蠕动，受其影响，有准确目标定位要求的谐波减速器和舵片会进一步偏离原设定的目标值，无法准确射击目标，容易产生故障；与此同时，在大减速比的传动要求下，这一谐波减速器与舵片或其他外接零件之间的偏离值会被进一步地放大，长期使用会对机器本身产生损害，减少工作寿命，甚至引起舵机部分零件疲劳失效，产生安全隐患。

实用新型内容

针对以上技术问题，本实用新型的目的为提供一种外对齿内限位电动舵机，实现谐波减速器与外接零件之间的准确定位，消除外界环境对于传动过程的影响，并适应大减速比工作环境，以满足航天、航空等领域驱动展开机构在准确定位、同步运转、且无滞后的工作需求与性能指标。

为实现以上技术目的，本实用新型所采取的技术方案为：

一种外对齿内限位电动舵机，包括：

壳体(5)、所述壳体中部有主轴(13)；

电机组件，所述电机组件由小锥齿轮(14)、圆柱销(15)、螺钉(16)、平垫圈(17)、弹簧垫圈(18)和电机(19)组成，其中所述小锥齿轮(14)装入在所述电机(19)轴上由圆柱销(15)固连，再通过两组螺钉(16)、平垫圈(17)、弹簧垫圈(18)的紧固组合固定于壳体(5)下方；

波发生器，所述波发生器由螺钉(4)、柔性轴承(8)、凸轮(9)、大锥齿轮(10)、波发生器定位套(20)和挡片(22)组成，其中所述大锥齿轮(10)装入在所述凸轮(9)内，经由所述波发生器定位套(20)组合后装入所述柔性轴承(8)内，再通过所述挡片(22)与螺钉(4)固定连接于主轴(13)凸台右侧；

谐波传动齿轮组，所述传动齿轮组由柔轮(7)、主轴轴承(12)、第一主轴轴向定位套(11)、第二主轴轴向定位套(21)和输出刚轮(6)组成，其中所述电机组件通过小锥齿轮(14)啮合带动所述大锥齿轮(10)旋转，所述大锥齿轮(10)内侧通过主轴轴承(12)装入所述主轴(13)右端，所述主轴轴承(12)通过第一主轴轴向定位套(11)和第二主轴轴向定位套(21)固定其轴向位置，所述大锥齿轮(10)外侧装入所述柔轮(7)内孔，所述柔轮(7)外齿与固定在所述壳体(5)的所述输出刚轮(6)内齿啮合；

输出端，所述输出端由联轴器(23)和舵片(24)组成，其中所述输出刚轮(6)与所述联轴器(23)右端连接，所述联轴器(23)左端与所述舵片(24)连接；

密封连接件，所述密封连接件由密封圈(1)、输出轴承(2)和端盖(3)组成，其中所述输出刚轮(6)左侧凸台外周面通过输出轴承(2)与端盖(3)紧密接触，所述输出刚轮(6)左侧凸台侧面与端盖(3)之间通过密封圈(1)进行密封；