[实用新型]机器人快速轮换夹具

说明书

一种机器人快速轮换夹具，包括夹具底板、夹具中块和夹具上板，所述夹具中块设在夹具底板上，所述夹具上板设在夹具中块上，在所述夹具上板与夹具中块之间设有密封圈；在所述夹具上板的中部设有供其它对接件插入的孔，沿着孔的轴向方向设与孔的内径相等的活塞导向筒，在所述活塞导向筒的外壁上套设有活塞，在活塞与夹具上板之间设有弹簧；在所述活塞导向筒的圆周上设有两个以上的供钢珠部分伸出的钢珠孔，在所述钢珠孔内设有钢珠；在所述活塞的相对于所述活塞导向筒的壁面上设有半圆凹部；在所述夹具中块设有驱动活塞的气道。本实用新型具有装卸更加方便的优点。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人快速轮换夹具。

背景技术

工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。

工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行工业机器人机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。

无论哪种机器人都需要可灵活更换的夹具，才可以实现快速更换。现有的机器人轮换夹具的结构，还有进一步提升的空间。

实用新型内容

为了克服上述问题，本实用新型向社会提供一种装卸更加方便的机器人快速轮换夹具。

本实用新型的技术方案是：提供一种机器人快速轮换夹具，包括夹具底板、夹具中块和夹具上板，所述夹具中块设在夹具底板上，所述夹具上板设在夹具中块上，在所述夹具上板与夹具中块之间设有密封圈；在所述夹具上板的中部设有供其它对接件插入的孔，沿着孔的轴向方向设与孔的内径相等的活塞导向筒，在所述活塞导向筒的外壁上套设有活塞，在活塞与夹具上板之间设有弹簧；在所述活塞导向筒的圆周上设有两个以上的供钢珠部分伸出的钢珠孔，在所述钢珠孔内设有钢珠；在所述活塞的相对于所述活塞导向筒的壁面上设有半圆凹部；在所述夹具中块设有驱动活塞的气道。

作为对本实用新型的改进，在所述夹具底板上设有安装孔。

作为对本实用新型的改进，所述夹具上板为椭圆形。

本实用新型具有装卸更加方便的优点。

附图说明

图1是本实用新型一种实施例的平面结构示意图。

图2是图1的A-A剖视结构示意图。

图3是图1的立体结构示意图。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语中“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。