[实用新型]一种用于飞机机身制孔的加工机器人

说明书

本实用新型涉及一种用于飞机机身制孔的加工机器人，包括有效荷载平台、支承基座和四足行走机构，所述有效荷载平台上可拆卸安装有夹具和加工刀具，所述的支承基座上活动安装有夹紧组件，所述四足行走机构的上端承接所述有效荷载平台，下端连接所述夹紧组件并可带动夹紧组件在支承基座上行走，所述的四足行走机构包括四组上下两端分别抵接有效荷载平台和支承基座的腿式行走单元，所述腿式行走单元包括两条并排设置的具有六自由度的UPS支链。与现有技术相比，本实用新型可有效提高自动加工、智能加工的高效性和高精度性，从而使机器人实现步行、加工操作，以便更好地应用于自动化大工业领域的生产制造等。

技术领域

本实用新型涉及并联机器人技术领域，尤其是涉及一种用于飞机机身制孔的加工机器人。

背景技术

随着工业自动化、智能化的发展，机器人因其具有人和机器共有的优点，既能满足不间断作业、适应高污染和高危险等恶劣环境的机械特点，又能对周围环境做出相应分析、反应和反馈，因此在工业生产中已经具有相当重要的作用。其中可以移动的并联加工机器人，兼具了并联机器人和移动机器人的优点，既能高精度完成对大型工件的加工作业任务，又能适应不同的作业环境。可移动又能进行加工任务的并联机器人，其摆动足和移动足的结构以及机器人的自由度等的设计对机器人的性能来说显得尤为重要，因而获得了较大的关注及研究。

在工业中，机器人技术作为先进制造技术，它不仅提高了生产效率也提高了产品质量，同时还降低了生产的成本，也影响了社会就业结构和地区企业经济的转型。其中可移动的并联机器人就广泛应用于航空航天领域，卫生医疗领域，军用工业领域等多个领域。

用于大型工件的加工的步行并联机器人在工业加工制造中的应用越来越收到关注，尤其在航空航天加工制造领域，类如飞机机身、机翼等的加工任务，应用机器人既可以提高加工效率又可以提高加工精度。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种用于飞机机身制孔的加工机器人。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种用于飞机机身制孔的加工机器人，包括有效荷载平台、支承基座和四足行走机构，所述有效荷载平台上可拆卸安装有夹具和加工刀具，所述的支承基座上活动安装有夹紧组件，所述四足行走机构的上端承接所述有效荷载平台，下端连接所述夹紧组件并可带动夹紧组件在支承基座上行走，所述的四足行走机构包括四组上下两端分别抵接有效荷载平台和支承基座的腿式行走单元，所述腿式行走单元包括两条并排设置的具有六自由度的UPS支链，其中，所述UPS支链包括与有效荷载平台活动连接的万向节段、连接夹紧组件的球接头段，以及两端分别连接万向节段和球接头段的移动副线性运动段。

优选的，所述的万向节段包括转动设置在有效荷载平台下表面的上横向轴，在上横向轴的端部还垂直设有平行有效荷载平台的上纵向轴，所述的移动副线性运动段的上端以所述上纵向轴为中心转轴套设在所述上纵向轴上。

更优选的，同一组腿式行走单元中两条UPS支链的万向节段共用一根上横向轴，所述上横向轴的两端分别对应两条UPS支链设置一根上纵向轴。

优选的，所述的移动副线性运动段包括相互套设连接并可沿其轴向伸缩的伸缩上段和伸缩下段，其中，所述伸缩上段的顶端加工有与所述万向节段转动连接的第一转轴孔，所述伸缩下段的底端设有与所述球接头段转动连接的第二转轴孔。

更优选的，所述的伸缩上段和伸缩下段之间采用滚珠丝杠结构或伸缩气缸实现伸缩。

优选的，所述的球接头段包括支链末端支架，该支链末端支架的一侧设有下横向轴，另一侧设有与所述下横向轴方向正交的第三转轴孔，所述的移动副线性运动段的下端转动套设在所述下横向轴上，所述支链末端支架通过下纵向轴穿过所述第三转轴孔和夹紧组件，并实现转动安装在所述夹紧组件上。