[实用新型]基于PID闭环控制的装备车载平台上的自动校平校北系统

说明书

本实用新型公开了基于PID闭环控制的装备车载平台上的自动校平校北系统，包括设置于车载平台下方的支撑组件，支撑组件与伺服控制器连接，车载平台还设置有双轴倾角传感器、GPS/北斗组合导航模块和电源模块，双轴倾角传感器、GPS/北斗组合导航模块和支撑组件均分别与伺服控制器连接，伺服控制器还与电源模块连接；通过运用计算机技术、传感器技术和伺服控制技术，采用PID闭环控制算法，可在很大程度上缩短车载平台的校北校平时间，提高车载平台校北校平精度，对提高车载通信、雷达系统的性能有着至关重要的作用，提高了车载通信雷达系统装备的机动能力和生存能力。

【技术领域】

本发明属于自动控制技术领域，特别涉及基于PID闭环控制的装备车载平台上的自动校平校北系统。

【背景技术】

目前，在现代雷达、通信系统等车载装备领域中，车载通信、雷达等装备系统到达预定阵地以后，要求快速的架设装备系统工作的基准平台，以确保系统运行精度。同时，车载通信、雷达等装备系统在工作时，其设备对平台的水平基准和真北基准要求较高。一方面要求车载平台要处于高度水平的位置，另一方面对车载平台相对真北航向的校准精度要高。因此，车载平台校平校北的时间长短和校北校平精度就成了车载通信、雷达等装备系统的关键性能指标。

我国的车载通信、雷达平台，有将近80％尚未实现自动校平校北，并且在实现自动校平的设备中，大多数采用电液式校平系统；而在自动校北设备中，常用电子罗盘实现。由于电液校平和电子罗盘自身的特性，存在着如下不可逾越的问题：

1.难以实现3分或更高精度的调平；

2.系统的可靠性很大程度上取决于电磁阀的稳定性；

3.液压系统反应迟缓，通常具有一定的滞后；

4.油的粘度随温度会发生变化，影响系统长时间运行稳定性；

5.车载雷达战时被击中以后，液压系统可能引发大火或爆炸；

6.易漏油，对油的清洁度要求高；

7.系统运行效率相对较低，维护保养要求高；

8.电子罗盘校北精度低，容易受到周围电磁环境的干扰。

这一系列缺点严重地影响了车载平台校平和校北系统的应用范围、工作性能和对环境的适应能力。

【发明内容】

本发明的目的是提供基于PID闭环控制的装备车载平台上的自动校平校北系统，以解决现有技术中架设平台速度慢、精度低、易受干扰的问题。

本发明采用以下技术方案：基于PID闭环控制的装备车载平台上的自动校平校北系统，包括设置于车载平台下方的支撑组件，还包括安装在车载平台上的双轴倾角传感器、GPS/北斗组合导航模块和电源模块，双轴倾角传感器、GPS/北斗组合导航模块和支撑组件均分别与伺服控制器和电源模块连接，伺服控制器还与电源模块连接；

双轴倾角传感器用于检测车载平台的水平状态，并将检测信息发送至伺服控制器；GPS/北斗组合导航模块用于检测车载平台当前位置的经纬度、海拔高度和真北航向角度，并将检测信息发送至伺服控制器；伺服控制器用于接收双轴倾角传感器和GPS/北斗组合导航模块发出的检测信息，根据检测信息发送调整信息至支撑组件，支撑组件用于接收调整信息，并根据调整信息自动调整车载平台的水平。

进一步地，支撑组件包括四个分别安装于车载平台下方四角的第一伺服电机，每个第一伺服电机的输出端均水平朝向车载平台的外侧，且该输出端连接有水平伸缩支撑腿；

每个水平伸缩支撑腿的外端部均设置有第二伺服电机，每个第二伺服电机的输出端均竖直向下朝向地面方向，且该输出端均连接有垂直伸缩支撑腿；