[实用新型]一种两级谐波减速器的刚轮结构

说明书

本实用新型公开了一种两级谐波减速器的刚轮结构，所述刚轮内壁为圆形，外壁为椭圆形，刚轮内壁成形有内齿，并通过内齿啮合有一级柔轮，刚轮的外壁为光滑面，刚轮的外壁通过二级柔性轴承连接有二级柔性轮。本实用新型结构简单，节省了材料，且减小了柔轮的变形量，减少柔轮装配后残余应力，提高了使用寿命。

技术领域

本实用新型属于机械领域，尤其涉及一种两级谐波减速器的刚轮结构。

背景技术

为了进行高传动比的减速，人们通常将两个谐波减速器串联形成串联结构进行减速，但是两个谐波减速器串联进行减速的结构需要两个柔轮、两个刚轮和两个波发生器，结构也比较复杂，而复杂的结构不仅成本高，而且运转时零部件也容易出现问题。此外，减速机的输入轴一般通过锁紧套将输出轴与被带动机构相连，但是现有的锁紧套为了保持固定是径向处于一个平面，因此是一个整体结构，如图5所示,在一侧开设槽体，并对应槽体设置上螺纹孔和下螺纹孔，螺栓穿过上螺纹孔和下螺纹孔固定输出轴与被带动机构，对应开槽和螺纹孔处，设置减重面，保持输入轴在高速旋转时的平衡。但是，由于上述结构并不是完全对称，而且针对不同的电机轴，螺栓拧紧螺纹孔的程度不同，更造成锁紧套的不平衡，这导致减速机在高速运转时，容易出现震动等现象，且噪音较大，此外，这用结构适应的电机轴轴径的范围小

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提供了一种两级谐波减速器的刚轮结构，本实用新型结构简单，节省了材料，且减小了柔轮的变形量，减少柔轮装配后残余应力，提高了使用寿命。

为达到上述技术效果，本实用新型的技术方案是：

一种两级谐波减速器的刚轮结构，所述刚轮内壁为圆形，外壁为椭圆形，刚轮内壁成形有内齿，并通过内齿啮合有一级柔轮，刚轮的外壁为光滑面，刚轮的外壁通过二级柔性轴承连接有二级柔性轮。

进一步的改进，所述一级柔轮和二级柔性轮的筒壁的齿部为水平设置，其余部分倾斜设置。

进一步的改进，所述一级柔轮固定与左箱体相连，二级柔性轮与输出轴相连。

与现有技术相比，本实用新型具有如下优点：

1.实用新型了一种新型二级谐波减速结构，该结构可以实现超大减速比(i＝5000～50000))，且结构更加简单，使用寿命长；

2.实用新型了一种新型的刚轮结构，刚轮的内端面用于加工与一级柔轮啮合用的刚性齿，外端端面呈椭圆形，用做二级谐波减速的凸轮，并且在安装完成后的工作过程中，此刚轮结构具有轴向的自由度；

.本专利的谐波柔轮的筒壁具有一定的倾角，只在齿部呈水平。

附图说明

图1为两级谐波减速器结构剖视图；

图2为谐波柔轮的结构示意图；

图3本实用新型谐波减速器一级刚轮的端面视图

图4本实用新型谐波减速器一级刚轮的剖视图

图5为现有锁紧套的结构示意图；

图6为输入轴与电机轴通过锁紧套紧固的结构示意图；

图7为本专利锁紧套的侧面结构示意图；

图8为本专利锁紧的的仰视剖面结构示意图。

其中，1-连接螺栓，2-左箱体，3-二级柔性轴承，4-一级刚轮，5-一级柔轮，6-固定螺栓，7-一级柔性轴承，8-输入轴，9-输入端密封垫圈，10-第一轴承，11-第二轴承，12-波发生器，13-十字连接器，14-第三轴承，15-连接螺帽，16-右箱体，17-二级柔轮，18-连接销钉，19-输出端密封垫圈，20-输出轴，21-第四轴承；22-电机轴；23-锁紧套本体；24-竖槽；25-上环体；26-横槽；27-螺纹孔；28-锁紧套。