[实用新型]一种基于激光雷达的智能移动机器人

权利要求书

1.一种基于激光雷达的智能移动机器人，其特征在于，所述机器人包含如下结构：

设置于机器人底部的前轮和后轮，所述前轮为全向轮以便于机器人灵活转向；

设置于机器人下层的控制电路板和电池，以使得所述机器人整体重心降低，同时所述电池为机器人的行动提供动力；

设置于机器人中层的放置树莓派，所述机器人下层和机器人中层之间的平板上具有一个过线孔，以使得所述电池的接线头由下至上接入下位机驱动控制电路板的电源端口；

设置于机器人中层的下位机驱动控制电路板，用于给树莓派供电时避免出现接线露出机器人外部；

设置于所述机器人上层的激光雷达，所述激光雷达用于扫描、探测周围环境，获取距离和位置信息。

2.根据权利要求1所述的智能移动机器人，其特征在于，所述树莓派作为核心处理模块的上位机，搭载机器人操作系统(ROS)，进行传感器整合、供电，驱动控制和信息交流。

3.根据权利要求1所述的智能移动机器人，其特征在于，所述下位机驱动控制电路板，有多个不同输出电压的扩展接口，用于驱动电机转动和核心处理电路供电，读取编码器参数，发出蜂鸣和搭载惯性传感器。

4.根据权利要求1所述的智能移动机器人，其特征在于，使用集成编码器的直流电机作为机器人的后轮驱动，前轮安装两个全向轮，辅助转向。

5.根据权利要求1所述的智能移动机器人，其特征在于，所述电池为大容量锂聚合物电池，所述大容量锂聚合物电池向下位机驱动控制电路板供电，再由下位机驱动控制电路板的12V扩展接口向电机和编码器供电，由下位机驱动控制电路板的5V扩展接口向树莓派的总线扩展器(GP I O)供电，由树莓派的通用串行总线(USB)向激光雷达供电。

6.根据权利要求1所述的智能移动机器人，其特征在于，所述树莓派中安装乌班图系统，在所述乌班图系统中搭载机器人操作系统；所述机器人操作系统与已安装乌班图和机器人操作系统的用户端计算机进行机器人操作系统的通信；所述机器人操作系统还编译、运行机器人导航、避障程序包，发出驱动马达和机器人移动指令，完成指定的要求。

7.根据权利要求1所述的智能移动机器人，其特征在于，所述后轮数量为2个，所述前轮和后轮构成等腰三角形。

8.根据权利要求1所述的智能移动机器人，其特征在于，所述机器人的驱动系统使用集成编码器的直流电机作为传动。

9.根据权利要求8所述的智能移动机器人，其特征在于，所述集成编码器的直流电机的重心与所述后轮中心处于同一水平高度。

10.根据权利要求8所述的智能移动机器人，其特征在于，所述集成编码器的直流电机与机器人的后轮通过马达联轴器实现动力传输。