[实用新型]一种水下异物抓取机器人

权利要求书

1.一种水下异物抓取机器人，其特征在于，包括从上往下依次设置的模组安装座、直线电机模组电机装配部、皮带、旋转电机组、伸缩电机组、摆动电机组、端盖、密封压盖、伸缩旋转轴、第一齿轮关节组、第二齿轮关节组和手爪，所述直线电机模组电机装配部安装在模组安装座上，所述直线电机模组电机装配部上并列适配安装有旋转电机组、伸缩电机组和摆动电机组，所述旋转电机组和摆动电机组对应的轴通过皮带连接在一起，所述摆动电机组下方设置有伸缩旋转轴，所述摆动电机组与伸缩旋转轴连接处从上往下依次贯穿设置有端盖和密封压盖，所述密封压盖与端盖相适配，所述伸缩旋转轴的下端部通过第一齿轮关节组连接第一活动臂，所述第一活动臂的另一端通过第二齿轮关节组连接第二活动臂，所述第二活动臂的另一端设置有手爪。

2.根据权利要求1所述的一种水下异物抓取机器人，其特征在于：所述第一齿轮关节组和第二齿轮关节组采用锥齿轮组。

3.根据权利要求1所述的一种水下异物抓取机器人，其特征在于：所述手爪由三个爪瓣和三个分别与爪瓣可转动连接的爪臂组成，所述爪瓣由倒三角形部和一体化成型设置在倒三角形部上的L型弯曲部组成，所述弯曲部的端部与第二活动臂下端部可转动连接在一起，所述弯曲部的拐角处与爪臂可转动连接在一起，所述爪臂的另一端与第二活动臂的下部可转动连接在一起，所述爪臂沿第二活动臂的下部外缘均布设置。

4.根据权利要求1所述的一种水下异物抓取机器人，其特征在于：所述伸缩旋转轴采用轴驱动进行伸缩，采用电机齿轮组合来进行旋转。