[实用新型]一种分拣码垛机械装置

权利要求书

1.一种分拣码垛机械装置，其特征在于：包括X轴行走机构(1)、Y轴行走机构(2)、机械手(4)，

X轴行走机构(1)包括机架(5)、第一双轴减速机(6)、第一伺服电机(7)、第一传动轴(8)、第一支架(9)、第一主动轮(10)、第一从动轮(11)和第一同步带(12)，

Y轴行走机构(2)包括X轴行走车架(13)、第一车轮(14)、第二双轴减速机(15)、第二伺服电机(16)、第二传动轴(17)、第二支架(31)、第二主动轮(18)、第二从动轮(19)和第二同步带(20)，

机械手(4)包括固定座(401)、大臂(402)、小臂(403)、大臂旋转电机(404)、皮带轮电机(405)、大臂皮带轮(406)、皮带(407)、小臂皮带轮(408)、电机安装座(409)、微调支架电机(410)、小伞齿轮(411)、大伞齿轮(412)、微调支架(413)、吸盘(414)、第二车轮(416)和Y轴行走车架(417)；

所述第一双轴减速机(6)安装在机架(5)一端的横梁上，第一伺服电机(7)的输出端与第一双轴减速机(6)的输入端相连接，第一双轴减速机(6)的输出端均连接有第一传动轴(8)，第一传动轴(8)通过第一支架(9)固定在机架(5)的横梁上，每个第一传动轴(8)的自由端上均安装有第一主动轮(10)，且位于机架(5)纵梁的一端，机架(5)纵梁的另一端上安装有第一从动轮(11)，第一同步带(12)安装在第一主动轮(10)和第一从动轮(11)上；

所述X轴行走车架(13)的纵梁侧壁上安装有第一车轮(14)，第一车轮(14)与第一同步带(12)相配合；第二双轴减速机(15)安装在X轴行走车架(13)一端的纵梁上，第二伺服电机(16)的输出端与第二双轴减速机(15)的输入端相连接，第二双轴减速机(15)的输出端均连接有第二传动轴(17)，第二传动轴(17)通过第二支架(31)固定在X轴行走车架(13)的纵梁上，每个第二传动轴(17)的自由端上均安装有第二主动轮(18)，且位于X轴行走车架(13)横梁的一端，X轴行走车架(13)横梁的另一端上安装有第二从动轮(19)，第二同步带(20)安装在第二主动轮(18)和第二从动轮(19)上；

所述的Y轴行走车架(417)的侧壁上安装有第二车轮(416)，固定座(401)安装在Y轴行走车架(417)上，大臂(402)的一端与固定座(401)铰接，另一端与小臂(403)铰接，所述固定座(401)一侧的外壁上安装有大臂旋转电机(404)，另一侧的外壁上安装有皮带轮电机(405)，所述大臂旋转电机(404)的输出端与大臂(402)相连接，所述的皮带轮电机(405)的输出端与安装在大臂(402)上的大臂皮带轮(406)相连接，大臂皮带轮(406)通过皮带(407)与安装在小臂(403)上的小臂皮带轮(408)相连接；所述小臂(403)的外侧壁上安装有电机安装座(409)，微调支架电机(410)安装在电机安装座(409)上，微调支架(413)与小臂(403)的自由端铰接，且与小臂(403)外壁上的大伞齿轮(412)同轴相连，小伞齿轮(411)安装在微调支架电机(410)的输出端上，且与大伞齿轮(412)啮合，所述的吸盘(414)安装在微调支架(413)上。

2.根据权利要求1所述的一种分拣码垛机械装置，其特征在于：所述X轴行走车架(13)的侧壁上安装有侧向调整轮(30)。

3.根据权利要求1或2所述的一种分拣码垛机械装置，其特征在于：所述大臂(402)的尾部安装有配重块(415)。