[实用新型]一种气动驱动主、被动关节混合式中医推拿机器人

说明书

本实用新型公开了医疗机器人技术领域内的一种气动驱动主、被动关节混合式中医推拿机器人，包括总控制器、床体、一对上固定式轨道、横移座、纵移座、推拿执行机构、俯仰驱动机构、平转机构、升降机构，推拿执行机构包括推拿头机架、主动连杆、从动连杆、中间连杆，还包括受总控制器控制的旋转驱动机构，还包括用于按揉人体的掌部，还包括用于指压的指部，还包括内置在掌部内的、受总控制器控制的振动电机，掌部固定在中间连杆一侧，指部固定在中间连杆另一侧且与掌部相背设置。成本易于控制，并且易于操作。

技术领域

本实用新型涉及医疗机器人技术领域，特别涉及一种中医推拿机器人。

背景技术

目前，随着医疗市场对于推拿的需求量日益增大，世界各国都在研制推拿机器人。目前，市场上应用较为成熟的推拿机器人包括如下的结构：包括总控制器，还包括供人躺卧的床体，还包括固定基础架，还包括固定在固定基础架上的、水平延伸的一对上固定式轨道，还包括可沿着上固定式轨道进行水平滑动的横移座，还包括活动安装在横移座上的、且能够以垂直于上固定式轨道的方向在横移座上进行滑动的纵移座，还包括推拿执行机构，还包括用于驱使推拿执行机构进行竖直方向旋转的俯仰驱动机构，还包括用于驱使俯仰驱动机构进行水平方向旋转的平转机构，还包括用于控制平转机构高度位置的、与纵移座配装在一起的升降机构，推拿执行机构安装在俯仰驱动机构的输出端，俯仰驱动机构安装在平转机构的输出端，平转机构安装在升降机构的输出端，升降机构、平转机构、俯仰驱动机构、推拿执行机构均受总控制器控制。

目前的推拿机器人拥有五个自由度，控制非常灵活，能很好地适应人体复杂的生理结构。推拿机器人的推拿执行机构设有四个推拿工位，四个推拿工位需要反复切换，设置成本高，且不易操作。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种气动驱动主、被动关节混合式中医推拿机器人，成本易于控制，并且易于操作。

本实用新型的目的是这样实现的：一种气动驱动主、被动关节混合式中医推拿机器人，包括总控制器，还包括供人躺卧的床体，还包括固定基础架，还包括固定在固定基础架上的、水平延伸的一对上固定式轨道，还包括可沿着上固定式轨道进行水平滑动的横移座，还包括活动安装在横移座上的、且能够以垂直于上固定式轨道的方向在横移座上进行滑动的纵移座，还包括推拿执行机构，还包括用于驱使推拿执行机构进行竖直方向旋转的俯仰驱动机构，还包括用于驱使俯仰驱动机构进行水平方向旋转的平转机构，还包括用于控制平转机构高度位置的、与纵移座配装在一起的升降机构，所述推拿执行机构安装在俯仰驱动机构的输出端，所述俯仰驱动机构安装在平转机构的输出端，所述平转机构安装在升降机构的输出端，所述升降机构、平转机构、俯仰驱动机构、推拿执行机构均受总控制器控制，所述推拿执行机构包括推拿头机架、主动连杆、从动连杆、中间连杆，还包括受总控制器控制的旋转驱动机构，还包括用于按揉人体的掌部，还包括用于指压的指部，还包括内置在掌部内的、受总控制器控制的振动电机，所述主动连杆和从动连杆等长，所述主动连杆一端、从动连杆一端均铰接在推拿头机架上，所述主动连杆另一端、从动连杆另一端分别与中间连杆两端相铰接，使得主动连杆、从动连杆、中间连杆形成一个曲柄连杆机构，所述主动连杆上与推拿头机架相铰接的一端与旋转驱动机构的输出端传动连接，所述掌部固定在中间连杆一侧，所述指部固定在中间连杆另一侧且与掌部相背设置。