[实用新型]一种新型机器人关节装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种新型机器人关节装置。

背景技术

工业机器人是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别死电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。

在机器人具体使用过程中，通常将夹持关节装置安装在机器人的机械臂前端，通过液压缸或气缸驱动抓手将物体夹持，以完成抓取移动的过程。

在实现本申请实施例的过程中，申请人发现相关技术的机器人关节装置运动范围小，结构复杂，且在移动过程中容易晃动，使物体掉落。

实用新型内容

本实用新型实施例主要解决的技术问题是提供一种新型机器人的关节装置，结构简单，并且不容易晃动。

为解决上述技术问题，本实用新型实施例采用的一个技术方案是：提供一种新型机器人的关节装置，包括：夹持机构、支撑机构、连接件、第一支柱、第二支柱和驱动机构；所述夹持机构包括第一抓手和第二抓手，所述第一抓手和第二抓手均设置有弯折，并且所述第一抓手的弯折处以及所述第二抓手的弯折处均与所述支撑机构铰接；所述支撑机构包括第一支撑部，所述第一支撑部设有第一滑槽和第二滑槽,所述第一滑槽和第二滑槽为弧形滑槽；所述驱动机构与所述连接件连接，用于驱动所述连接件运动；所述第一支柱穿过所述连接件、所述第一抓手的一端和所述第一滑槽，所述第二支柱穿过所述连接件、所述第二抓手的一端和所述第二滑槽；所述连接件用于在所述驱动机构的驱动下，带动所述第一支柱和第二支柱相向或者背向运动，从而带动所述第一抓手的另一端和所述第二抓手的另一端做张合运动。

其中，所述第一抓手包括第一杆部、第二杆部和第一固定孔，所述第一固定孔设于所述第一杆部和所述第二杆部的连接处；

所述第二抓手包括第三杆部、第四杆部和第二固定孔，所述第二固定孔设于所述第三杆部和所述第四杆部的连接处；

所述第一固定孔与所述支撑机构铰接，用于使所述第一抓手绕所述第一固定孔旋转；所述第二固定孔与所述支撑机构铰接，用于使所述第二抓手绕所述第一固定孔旋转。

其中，所述第一杆部设有第一通槽和第一通孔，所述第一通槽设于所述第一杆部远离所述第二杆部的一端；所述第一通孔设于所述第一杆部远离所述第二杆部的一端，并且与所述第一通槽垂直；所述第三杆部设有第二通槽和第二通孔，所述第二通槽设于所述第三杆部远离所述第四杆部的一端；所述第二通孔设于所述第三杆部远离所述第四杆部的一端，并且与所述第一通槽垂直；所述第一通槽和所述第二通槽均用于部分收容所述连接件，所述第一通孔用于使所述第一支柱穿过，所述第二通孔用于使所述第二支柱穿过。

其中，所述第一支柱和第二支柱相向运动，所述第一杆部和第三杆部相向运动，所述第二杆部和第四杆部背向运动；所述第一支柱和第二支柱背向运动，所述第一杆部和第三杆部背向运动，所述第二杆部和第四杆部相向运动。

其中，所述第一支撑部包括第一盖板、第二盖板和连接盖板，所述第一盖板和所述第二盖板平形设置，且所述第一盖板和所述第二盖板与所述连接盖板连接，所述第一滑槽的数量有两个，分别相对设于所述第一盖板和第二盖板，所述第二滑槽的数量有两个，分别相对设于所述第一盖板和第二盖板。

其中，所述第一支撑部还包括第一固定柱和第二固定柱，所述第一固定柱和所述第二固定柱设于远离所述连接盖板的一端，并连接所述第一盖板和所述第二盖板，所述第一固定柱穿过所述第一固定孔，用于使所述第一抓手与所述支撑机构铰接，所述第二固定柱穿过所述第二固定孔，用于使所述第二抓手与所述支撑机构铰接。

其中，所述连接盖板设有连接孔，所述连接孔用于使所述连接件穿过；所述支撑机构还包括第二支撑部，所述第二支撑部用于收容所述驱动机构；所述连接件穿过所述连接孔与所述驱动机构连接。

其中，所述连接件包括第一连接件和第二连接件，所述第一连接件用于连接所述第一抓手和所述第二抓手，所述第一连接件设有第一直滑槽和第二直滑槽，所述第一直滑槽与所述第二直滑槽对称设置，所述第一直滑槽部分收容于所述第一通槽，所述第二直滑槽部分收容于所述第二通槽；所述第二连接件穿过所述连接孔收容于所述第二支撑部，用于连接驱动机构。