[实用新型]一种机器人防撞机构

说明书

本实用新型涉及一种机器人防撞机构，包括安装座、防撞杆、缓冲组件、传感组件、拉簧、移动柱塞螺栓、固定柱塞螺栓及旋转柱塞螺栓。机器人防护机构防撞杆受撞后，在旋转柱塞螺栓的支撑旋转下，移动柱塞螺栓会做一定幅度的旋转运动，进而拉动拉簧，感应碰块发生位置变动，进而碰触到接触传感器，接触传感器生效后，传递信号给机器人，机器人停止运动，当障碍物移除后，通过拉簧及缓冲泡沫垫共同作用，防撞杆恢复初始位置，接触传感器失效，起到复位作用，能够做到碰撞后保护人机，碰撞后立即停止及自动复位。本实用新型机器人防撞机构结构可靠，缓冲效果好，反应灵敏且实用性强。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种机器人防撞机构。

背景技术

机器人发展迅速，应用范围很广，主要从事维护保养、修理、运输、清洗、保安、救援、监护等工作。由于场地复杂，包括人在内的障碍物极多，所以会为其安装多种防撞方式并存的防撞系统。目前机器人防撞系统多采用无接触式激光防撞系统与接触式机械防撞机构相结合的方式，无接触式激光防撞系统大同小异，接触式机械防撞机构虽然只有在紧急情况或机器故障时才会使用，但其是最后一道防线，为保障服务场所人员财产和机器人自身的安全，结构简单且碰撞时能够做到尽量使损失最小的有效防撞机构成为迫切需求。

在中国专利授权公告(CN102874193B)描述的是一种用于AGV的全向防撞装置，防撞装置包括防撞挡杆、缓冲弹簧、摆式导杆、直线轴承及摇摆支承。在防撞挡杆、缓冲弹簧、摆式导杆、直线轴承及摇摆支承的配合作用下，能使其具有较好的平稳性和防撞效果。其防撞置装结构较复杂，体型较大且突出，不适用于服务机器人。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种移动式机器人的防撞机构，旨在结合机器人的实际使用情况，寻求一种缓冲效果好，反应灵敏接触式机械防撞机构。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种机器人防撞机构，包括安装座、防撞杆、缓冲组件、传感组件、拉簧、套筒、移动柱塞螺栓、固定移动柱塞螺栓及移动柱塞螺栓；所述安装座上固定设置有柱塞螺栓支架；所述防撞杆包括防撞杆本体、缓冲垫连接架及感应碰块支架，所述防撞杆由旋转柱塞螺栓依次穿过感应碰块支架、套筒及柱塞螺栓支架与安装座连接；所述缓冲组件由缓冲垫支架、缓冲垫及缓冲垫固定螺杆组成，所述缓冲垫支架固定于所述安装座上，所述缓冲垫固定螺杆依次穿过缓冲垫连接架、缓冲垫及缓冲垫支架后上螺母紧固；所述传感组件由接触传感器传感器支架及感应碰块组成，传感器支架固定于安装座上，感应碰块固定在感应碰块支架上，所述接触传感器由传感器支架上的对应孔固定在传感器支架上,且接触传感器处于插入感应碰块一端环形凹槽部位但不接触状态；所述移动柱塞螺栓依次穿过感应碰块支架外侧圆孔、两个套筒及感应碰块支架内侧圆孔并固定；所述固定柱塞螺栓依次穿过两个套筒及柱塞螺栓支架上对应孔并固定；所述拉簧一端挂于移动柱螺栓，另一端挂于固定柱螺栓上。

进一步的，所述安装座固定于防撞机器人前端底部位置，所述柱塞螺栓支架呈对称分布。

进一步的，所述缓冲垫为泡沫材质。

进一步的，所述套筒之间留有间隙，用于对所述拉簧挂钩限位。

本实用新型公开的一种机器人防撞机构，机器人防护机构防撞杆受撞后，在旋转柱塞螺栓的支撑旋转下，移动柱塞螺栓会做一定幅度的旋转运动，进而拉动拉簧，感应碰块发生位置变动，进而碰触到接触传感器，接触传感器生效后，传递信号给服务机器人，服务机器人停止运动，当障碍物移除后，通过拉簧及缓冲泡沫垫共同作用，防撞杆恢复初始位置，接触传感器失效，起到复位作用。

附图说明

图1是本实用新型机器人防撞机构一侧爆炸图；

图2是机器人防撞机构结构示意图；

图3是安装座结构图；