[实用新型]一种悬挂式双伺服同步送料机械手

权利要求书

1.一种悬挂式双伺服同步送料机械手，包括压力机上的工作台(15)、升降装置、开合装置、双轴送料装置、夹料组件(32)和电气控制系统，其特征在于：升降装置至少包括两个升降机箱(13)(13.1)，两个升降机箱(13)(13.1)分别悬挂并紧固在工作台(15)的左右两侧；两个升降机箱(13)(13.1)上分别设置有左右升降台架(6)(6.1)，开合装置设置有两个、且分别安装在左右升降台架(6)(6.1)上，并至少包括左右两边的连接板(30)(3.1)；双轴送料装置设置有两个、且分别前后式安装在左右两边的连接板(30)(30.1)上。

2.根据权利要求1所述的悬挂式双伺服同步送料机械手，其特征在于：所述升降装置包括左右升降机箱(13)(13.1)，左机箱(13)上设置有升降伺服电机(1)，升降伺服电机(1)联接有行星减速机(1.1)，行星减速机(1.1)通过连轴器连接传动轴(14)、且通过传动轴(14)连接右机箱(13.1)；所述的传动轴(14)两端装有同步轮(22)(22.1)，左右升降机箱(13)(13.1)内分别设置有齿轮轴(24)，同步轮(22)(22.1)分别通过第一同步带(23)与左右升降机箱(13)(13.1)内的齿轮轴(24)驱动连接；所述的左右升降台架(6)(6.1)上分别设置有齿条(18)(18.1)，两个齿轮轴(24)上分别设置有小齿轮与齿条(18)(18.1)驱动连接；升降机箱(13)(13.1)上分别设置有线轨(20)(20.1)，左右升降台架(6)(6.1)分别通过线轨滑块安装在升降机箱(13)(13.1)的线轨(20)(20.1)上、且通过齿轮轴(24)与齿条(18)(18.1)的驱动实现升降运动。

3.根据权利要求2所述的悬挂式双伺服同步送料机械手，其特征在于：所述开合装置安装在左右升降台架(6)(6.1)上，并包括开合伺服电机(2)，开合伺服电机(2)设置在左升降台架(6)上、且联接有左转向器(10)，左转向器(10)联接有传动轴(12)、且通过传动轴(12)与右升降台(6.1)上的右转向器(10.1)连接，左右升降台架(6)(6.1)上还分别设置有正反牙滚珠丝杆(8)(8.1)，左、右转向器(10)(10.1)分别与正反牙滚珠丝杆(8)(8.1)连接，正反牙滚珠丝杆(8)(8.1)上分别有四个螺母(9)，两条开合直线导轨(7)与正反牙滚珠丝杆(8)(8.1)平行安装在左右升降台架(6)(6.1)上，两条直线导轨(7)上分别有四个滑块(11)，四个滑块(11)上分别装有左右两边的连接板(30)(30.1)、且分别与正反牙滚珠丝杆(8)(8.1)上的四个螺母(9)连接，左右两边的连接板(30)(30.1)随正反牙滚珠丝杆(8)(8.1)的转动实现开合运动。

4.根据权利要求3所述的悬挂式双伺服同步送料机械手，其特征在于：所述双轴送料装置包括有两个送料伺服电机(3)、两条送料轴(4)和两条送料轴支承座(5)，两个送料伺服电机(3)分别安装在两条送料轴支承座(5)上、且分别联接有行星减速机(3.1)，两条送料轴(4)上分别安装有送料直线导轨(27)，两条送料轴支承座(5)上分别安装有滑块(28)，两条送料轴(4)分别通过送料直线导轨(27)与两条送料轴支承座(5)的滑块(28)连接；两条送料轴(4)上还分别设置有调整器(31)，第二同步带(25)一端通过调整器(31)固定在送料轴(4)一端上，第二同步带(25)绕过安装在送料轴支承座(5)上的两个惰轮(26)和电机同步带轮(29)、且固定在送料轴(4)另一端上；所述的两个送料伺服电机(3)同步转动拖动第二同步带(25)，并驱动两条送料轴(4)左右同步运动；所述的两条送料轴支承座(5)分别装在开合装置的连接板(30)(3.1)上，并通过升降装置和开合装置实现升降、开合及左右运动。

5.根据权利要求4所述的悬挂式双伺服同步送料机械手，其特征在于：所述夹料组件(32)设置有若干个、且相互对应式分别固定设置在两条送料轴(4)上，其中一条送料轴(4)的夹料组件(32)上还设置有弹性座(33)。

6.根据权利要求5所述的悬挂式双伺服同步送料机械手，其特征在于：所述电气控制系统包括伺服驱动器、PLC、人机界面；PLC通过人机界面分别对升降装置、开合装置和双轴送料装置进行控制，以实现两条送料轴(4)的升降、开合及左右高精度同步送料；并与压力机上控制系统连接，实现压力机的自动化冲压作业。