[实用新型]一种室外移动机器人组合导航装置有效
| 申请号： | 201721347255.0 | 申请日： | 2017-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN207231496U | 公开（公告）日： | 2018-04-13 |
| 发明（设计）人： | 孙兆沛;樊旭;王晓龙;钟收成;徐胜斌 | 申请（专利权）人： | 武汉工控仪器仪表有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16;G01S19/45;G01S19/47 |
| 代理公司： | 武汉楚天专利事务所42113 | 代理人： | 胡盛登 |
| 地址： | 430019 湖北省武汉市*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 室外 移动 机器人 组合 导航 装置 | ||
1.一种室外移动机器人组合导航装置，其特征在于：包括进行信息处理的微控制器，微控制器分别与电源模块、惯性测量单元、GNSS接收机、大气压力传感器、SPI转UART模块以及原始数据输出接口，
所述电源模块接入5V电源，输出3.3V稳定电压、1A电流以满足组合导航装置供电需求；
所述惯性测量单元实时测量移动机器人的三轴姿态角以及加速度信息并将测量的信息发送到微控制器；
所述GNSS接收机实时获取移动机器人的位置和速度信息并将获取的信息发送到微控制器；
所述大气压力传感器检测移动机器人所处位置的大气压力信息并将大气压力信息发送到微控制器；
所述SPI转UART模块给微控制器扩充一个UART接口满足微控制器与外接PC机间的通信；
所述原始数据输出接口用于将微控制器解析的原始数据包输出到外接PC机。
2.根据权利要求1所述的一种室外移动机器人组合导航装置，其特征在于：所述惯性测量单元和GNSS接收机与微控制器通过UART接口通信连接。
3.根据权利要求1所述的一种室外移动机器人组合导航装置，其特征在于：所述大气压力传感器、SPI转UART模块以及原始数据输出接口与微控制器通过SPI接口通信连接。
4.根据权利要求1所述的一种室外移动机器人组合导航装置，其特征在于：所述微控制器采用德州仪器的MSP430F149单片机。
5.根据权利要求1所述的一种室外移动机器人组合导航装置，其特征在于：所述电源模块采用AMS1117稳压芯片。
6.根据权利要求1所述的一种室外移动机器人组合导航装置，其特征在于：所述大气压力传感器采用MEAS公司生产的MS5803-02BA型大气压力传感器。
7.根据权利要求1所述的一种室外移动机器人组合导航装置，其特征在于：所述SPI转UART模块采用的是MAXIM公司推出的MAX3111E全功能收发器。
8.根据权利要求2所述的一种室外移动机器人组合导航装置，其特征在于：所述惯性测量单元和GNSS接收机与微控制器之间设置MAX3232芯片进行TTL电平与RS232电平转换。
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