[实用新型]基于视觉柔性机器人冲压自动化生产线

权利要求书

1.基于视觉柔性机器人冲压自动化生产线，其特征在于，包括：

第一冲床设备；

送料机，所述送料机向所述第一冲床设备的工作台上料；

传送分料机构，所述传送分料机构包括上游送料线和与所述上游送料线连接的下游送料线，且所述上游送料线位于所述工作台的下方；

第二冲床设备，所述第二冲床设备设置在所述下游送料线的一侧；

第一视觉系统，所述第一视觉系统的图像采集端朝向所述下游送料线设置；

第一机器人，所述第一机器人的第一末端执行机构在所述下游送料线和所述第二冲床设备之间移动；

第三冲床设备，所述第三冲床设备设置在所述下游送料线的一侧，且在所述下游送料线的传送方向上，所述第三冲床设备位于所述第二冲床设备的下游端；

第二视觉系统，所述第二视觉系统的图像采集端朝向所述下游送料线设置；

第二机器人，所述第二机器人的第二末端执行机构在所述下游送料线和所述第三冲床设备之间移动；

控制系统，所述控制系统分别与所述第一冲床设备、所述第二冲床设备、所述第三冲床设备、所述送料机、所述传送分料机构、所述第一视觉系统、所述第二视觉系统、所述第一机器人和所述第二机器人电连接。

2.根据权利要求1所述的基于视觉柔性机器人冲压自动化生产线，其特征在于：

所述上游送料线上设置有第一分料机构，所述第一分料机构包括第一档杆，所述第一档杆沿所述上游送料线的铅锤方向与所述上游送料线可滑动地连接，且所述第一档杆的延伸方向与所述上游送料线的传送方向相互垂直。

3.根据权利要求2所述的基于视觉柔性机器人冲压自动化生产线，其特征在于：

所述上游送料线上还设置有第二分料机构，且在所述上游送料线的传送方向上，所述第二分料机构位于所述第一分料机构的下游端；

所述第二分料机构包括：

第一驱动装置，所述第一驱动装置的座体与所述上游送料线固定连接；

第二档杆，所述第二档杆与所述第一驱动装置的驱动端固定连接，所述第一驱动装置驱动所述第二档杆相对所述上游送料线移动，且所述第二档杆与所述第一档杆相互平行；

第二驱动装置，所述第二驱动装置的座体与所述上游送料线可转动地连接；

第一挡板，所述第一挡板与所述第二驱动装置的驱动端固定连接，所述第一挡板朝向所述第二档杆设置，且所述第二驱动装置驱动所述第一挡板相对所述上游送料线移动。

4.根据权利要求1所述的基于视觉柔性机器人冲压自动化生产线，其特征在于：

所述下游送料线包括：

第一送料线，所述第一送料线位于所述上游送料线的出口处；

第二送料线，所述第一送料线位于所述上游送料线和所述第二送料线之间，且所述第一送料线和所述第二送料线的运输方向相反，所述第一末端执行机构在所述第一送料线、所述第二送料线和所述第二冲床设备之间移动，所述第二末端执行机构在所述第二送料线和所述第三冲床设备之间移动。

5.根据权利要求4所述的基于视觉柔性机器人冲压自动化生产线，其特征在于：

所述下游送料线还包括第三分料机构，所述第三分料机构包括：

第三驱动装置，所述第三驱动装置的座体与所述第一送料线固定连接；

第三档杆，所述第三档杆与所述第三驱动装置的驱动端固定连接，所述第三驱动装置驱动所述第三档杆相对所述第一送料线移动，且所述第三档杆的延伸方向与所述第一送料线的传送方向相互垂直；

第四驱动装置，所述第四驱动装置的座体与所述第一送料线可转动地连接；

第二挡板，所述第二挡板与所述第四驱动装置的驱动端固定连接；所述第二挡板朝向所述第三档杆设置，且所述第四驱动装置驱动所述第二挡板相对所述第一送料线移动。

6.根据权利要求5所述的基于视觉柔性机器人冲压自动化生产线，其特征在于：

所述下游送料线还包括位置传感器，所述位置传感器朝向所述第一送料线设置，且在所述第一送料线的传送方向上，所述位置传感器位于所述第三分料机构的下游端。