[实用新型]一种自动化桁架机械手末端夹具

说明书

技术领域

本实用新型属于工业制造技术领域，具体地说，尤其涉及一种自动化桁架机械手末端夹具。

背景技术

目前国家大力发展智能行业，将人从繁琐的重复劳动中解放出来，桁架机械手是现代制造企业物流系统中重要的设备，主要用来储运各类物料，为系统柔性化、集成化、高效运行提供重要保证。

现有的中国专利数据库中公开了一种轻型码垛机械手，申请号为201620010841.5，其结构包括：夹具组件、电控系统和三维角度控制器，夹具组件固定在Z轴移动轨组件下部。其不足之处在于：夹具能够依据指令沿Z轴稳定移动，但其夹持手指由同一气爪控制，无法实现抓取和放下的同时进行，导致运输效率大打折扣，而且当夹取的工件直径较小或者表面较为光滑时，夹持手指和工件之间存在间隙，容易导致工件倾斜、掉落。

发明内容

本实用新型目的在于提供一种与工件贴合性高、效率高、稳定性强的自动化桁架机械手末端夹具。

为了实现上述技术目的，本实用新型自动化桁架机械手末端夹具采用的技术方案为：

一种自动化桁架机械手末端夹具，包括与桁架机械手Z轴连接的Z轴连接座、设于Z轴连接座下方的夹具以及用于控制夹具旋转的摆缸结构，所述摆缸结构包括摆缸安装座，所述摆缸安装座下方设有控制夹具旋转的旋转摆缸，所述旋转摆缸底部连接有夹具，所述夹具包括与旋转摆缸转动连接的气爪安装座以及设于气爪安装座下方的第一两指气爪、第二两指气爪，所述第一两指气爪和第二两指气爪下方均设有夹持手指。

优选的，所述摆缸安装座通过T形块与Z轴连接座固定连接。通过T形块，使摆缸安装座与Z轴连接座连接更加稳固。

优选的，所述夹持手指内侧设有凹槽。为使夹持手指与工件之间摩擦力更大，从而设置凹槽。

优选的，所述夹持手指内设有调节夹持手指与工件适合度的调整结构。

优选的，所述调整结构包括嵌设于夹持手指内的伸缩弹簧、与伸缩弹簧端部固定连接的磁座以及控制伸缩弹簧伸缩的控制杆。通过控制杆控制伸缩弹簧的伸缩量，利用伸缩弹簧与磁座之间的配合，使处于磁座之间的工件处于紧固状态，从而保证工件与夹持手指连接的紧固性。

优选的，所述控制杆套设于夹持手指内且端部与所述夹持手指内壁底部相抵触。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型利用多个两指气爪，使多个工件加工工序和输送工序同时进行，从而使整个加工过程效率得到有效提高，节省了生产时间，扩大了经济效益；

2、本实用新型通过设置凹槽，使工件与夹持手指触接紧密，提升了输送过程中的稳定性，同时设置调整结构，利用磁座之间的吸合性，使表面光滑性强或者直径较小的工件与夹持手指贴合度得到提高，避免输送过程中出现掉件的危险；

3、本实用新型利用摆缸结构控制夹具旋转，使工件更换过程简便化，而且传动精度高，同时通过T形块与机械手Z轴固定连接，避免了因连接不稳，而发生抖动，进而导致工件掉落的问题。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的侧视图；

图3是本实用新型调整结构的结构示意图。

图中：1.Z轴连接座；2.摆缸安装座；3.旋转摆缸；4.气爪安装座；5.第一两指气爪；6.第二两指气爪；7.夹持手指；8.T形块；9.凹槽；10.伸缩弹簧；11.磁座；12.控制杆。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式，进一步阐明本实用新型，应理解这些实施方式仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围，在阅读了本实用新型之后，本领域技术人员对本实用新型的各种等价形式的修改均落于本申请所附权利要求所限定的范围。