[实用新型]一种机器人工件定位控制系统

说明书

本实用新型涉及工业机器人控制领域，特别是一种机器人工件定位控制系统。该控制系统包括用于计算工件偏移量及调整机器人工件操作参数的机器人控制装置、用于获取工件图像的视觉装置、用于带动机器人进行工位切换的运动机构、主控制器和工位接近传感器。主控制器控制运动机构带动机器人运动，当工位接近传感器判断机器人接近工位，反馈主控制器停止运送机器人；由机器人控制装置控制视觉装置获取工件图像，并计算得出工件偏移量，再根据偏移量调整工作参数，实现了机器人的一机多工位的切换后工件的定位，解决了工位切换后工件位置变化所造成的工件加工不精确的问题。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人控制领域，特别是一种机器人工件定位控制系统。

背景技术

随着工业4.0的发展，机器人产业蓬勃发展，尤其在加工制造业上的发展异常迅猛，如何实现机器人快速高效的使用，已经成为相关领域人员关注的热点。为了适应使用环境的柔性化、准确化、信息化、自动化、快速高效的要求，机器人已从以前简单的物料搬运、堆垛发展到今天的集机械设计、计算机科学、通讯技术、自动化技术以及管理科学为一体的综合技术。其中，机器人视觉装置应运而生，受到了人们的广泛关注，并且迅速地应用到了机器人工件定位、范围控制等许多场所。一般来说，机器人在处理固定工位上工件的方式是需要将机器人固定对应工位安装的，即将机器人固定之后，按照固定的方式和姿态来进行操作。这种工作方式需要一台机器人专门配合一个固定的工位。

有公开号CN206321223U的专利文献公布了一种一机多工位汽车部件检测系统，包括控制器、测量机器人、旋转测量台，所述测量机器人设置在所述旋转测量台上，旋转测量台带动测量机器人在不同测量站切换转动，测量机器人对来自不同工位的被测件进行测量，实现了一机多工位的检测，有效的提高了工作效率。

机器人在工业应用中较为广泛，还多为较复杂的工件操作，因此需要根据工件的位置调整一定的姿态，在满足高效率工作的同时，完成高精度的要求。因此，需要在解除机器人被工位限制的基础上，解决工位变化导致的工件位置变化的问题，达到高效率、高精度。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种机器人工件定位控制系统，用以解决工位切换后工件位置变化所造成的工件加工不精确的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供一种机器人工件定位控制系统，包括机器人，还包括主控制器、用于带动机器人进行工位切换的运动机构和工位接近传感器；所述机器人包括用于计算工件偏移量及调整机器人工件操作参数的机器人控制装置和用于获取工件图像的视觉装置；所述主控制器控制连接所述运动机构，所述主控制器输入采样连接所述工位接近传感器，所述主控制器连接所述机器人控制装置；所述机器人控制装置输入采样连接所述视觉装置。

作为本实用新型提供的一种机器人工件定位控制系统的有益效果是，实现了一机多工位的切换，通过机器视觉实现了机器人对工件的定位，实现了工位切换后的机器人能够准确地自动化操作。

为了减轻机器人控制装置的运算空间和时间，使系统更加快捷、高效、准确，作为本实用新型提供的一种机器人工件定位控制系统的改进，优选的是，所述主控制器为PLC控制器。

优选的是，所述运动机构为直线传输机构，所述直线传输机构为同步带型直线滑台。

优选的是，所述工位接近传感器为光电式接近传感器。

优选的是，所述视觉装置包括摄像机，所述摄像机通过Profinet通讯与所述机器人控制装置信号连接。

优选的是，所述摄像机为2D工业专用相机。

本实用新型提供一种机器人工件定位控制方法，步骤如下：

判断是否接近工位；

获取工件图像；

计算工件偏移量；