[实用新型]一种两栖无人船控制系统

说明书

【技术领域】

本实用新型涉及无人船技术领域，特别是涉及一种水陆两用的两栖无人船的控制系统。

【背景技术】

随着自动化和计算机技术进步，无人车/无人船等机器产品越来越多应用于生活中，但尚缺少能同时满足陆地运载和水域摆渡跨场景自动化作业需求的机器人系统。水陆两栖无人船兼具陆地车辆和水上船舶功能，集合了汽车和船舶的双重优点，能够在陆地和水中以及水陆交界区域发挥独特性能，可弥补无人船无法自行上岸，无人车水中航行难的缺点，具有十分广阔的应用市场前景。

两栖无人船在民用领域适合于石油和煤气管道铺设、防汛、水上石油地质勘探、船只停泊卸货、旅游、水上养殖等；在军事领域，两栖无人船有更大的作为空间，我国拥有辽阔的近海海域，从海防和边防考虑，两栖无人船可以适用于无码头岛屿或停泊条件恶劣等情况下正常作业，还能满足边防巡逻时水陆交替路况，如浅水中船只无法通过或深水中战车无法通行的情况；两栖无人船能对易积水的区域实现不间断无障碍巡逻。

已有的两栖装备侧重于具备较强防护能力以及攻击性的登陆艇上，多为有人驾驶的两栖无人船，随技术的不断进步许多场合对装备的无人化等提出全新要求，为此能实现自动驾驶的两栖无人船成为研究焦点；两栖无人船根据陆地行驶、水域航行、水陆切换的多环境自适应需求，具备工况多，切换频繁，数据量大、供电分级等明显特点，则需要提出具备新的控制系统、通信结构、供电方案的两栖无人船，才能满足日益复杂的两栖无人船业务需求。

鉴于此，克服该现有技术产品所存在的不足是本技术领域亟待解决的问题。

【实用新型内容】

本实用新型要解决的技术问题是现有技术中机器人对兼顾陆地行驶和水上航行的双重需求时，目前没有具有高效的控制、通信、供电管理系统和控制方法的两栖无人船，以满足日益复杂的两栖业务需求。

本实用新型采用如下技术方案：

本实用新型提供了一种两栖无人船控制系统，控制系统包括：主控子系统、配电通信柜、综合管理子系统、数据管理子系统、船用发动机监控子系统、智能舵控制子系统、陆用发动机监控子系统、履带运动控制子系统和驾控台；控制系统中的各子系统与所述主控子系统相连，控制系统安装在两栖无人船控制舱中，用于监控两栖无人船负载设备；

两栖无人船内还包括履带系统，所述履带系统中的液压履带具有折叠和伸展操作的功能，所述履带运动控制子系统与履带系统控制连接，用于控制两栖无人船陆地行驶状态；智能舵控制子系统与喷泵系统控制连接，用于控制两栖无人船水域行驶状态；驾控台设置在控制舱内的操作面板上，通过控制驾控台可对两栖无人船实现运动测试控制。

优选的，所述综合管理子系统与测深仪、探照灯、气象站、排水泵、桅杆倒伏系统、燃油传感器和电压传感器中的一项或者多项连接。

所述数据管理子系统用于完成数据存储和转发，其中数据包括静态数据、动态数据和/或航程数据。

所述船用发动机监控子系统与船用发动机连接。

所述陆用发动机监控子系统与陆用发动机连接。

优选的，配电通信柜中安装有CAN数据总线和电源总线；所述CAN数据总线共设置为两条，包括CAN0数据总线和CAN1数据总线，形成双CAN总线通讯系统；所述电源总线配置有两条电源线，两条电源线分别为两栖无人船提供两个等级电源线，两个等级电源线包括12VDC电源总线17和24VDC电源总线。

优选的，所述主控子系统1具备两个CAN接口，两个CAN接口分别连接在配电通信柜2的CAN0数据总线和CAN1数据总线上；所述综合管理子系统、数据管理子系统、船用发动机监控子系统、智能舵控制子系统、陆用发动机监控子系统、履带运动控制子系统和驾控台经由配电通信柜与主控子系统间进行数据交互；所述综合管理子系统、数据管理子系统、船用发动机监控子系统、智能舵控制子系统、陆用发动机监控子系统、履带运动控制子系统和驾控台各具备1个CAN接口，并通过各自的CAN接口连接在CAN0数据总线上。

优选的，所述综合管理子系统、数据管理子系统、船用发动机监控子系统、智能舵控制子系统、陆用发动机监控子系统、履带运动控制子系统、驾控台实时监控其连接设备的工况数据；