[实用新型]热锻三轴机器人

说明书

本实用新型属于锻造设备技术领域，具体涉及一种热锻三轴机器人，包括机身、传动机构、执行机构、运动机构和控制系统，运动机构包括X轴运动模块、Y轴运动模块和Z轴运动模块，Z轴运动模块在机身内部与机身连接且在Z轴方向具有正反两个方向运动的自由度，Y轴运动模块与Z轴运动模块连接且在Y轴方向上具有正反两个方向运动的自由度，X轴运动模块与Y轴模块连接且在X轴方向上具有正反两个方向运动的自由度，执行机构与X轴运动模块连接且通过气缸驱动执行最后动作，采用上述方案的本实用新型的有益效果是：执行机构三个方向六自由度的运动可以满足绝大多数方位之间工件的运输，同时，末端执行机构采用气缸驱动，保证了很好的安全性。

技术领域

本实用新型属于锻造设备技术领域，具体涉及一种热锻三轴机器人。

背景技术

锻造是一种利用锻压机械对金属坯料施加压力，使其产生塑性变形以获得具有一定机械性能、一定形状和尺寸锻件的加工方法，锻压(锻造与冲压)的两大组成部分之一。通过锻造能消除金属在冶炼过程中产生的铸态疏松等缺陷，优化微观组织结构，同时由于保存了完整的金属流线，锻件的机械性能一般优于同样材料的铸件。相关机械中负载高、工作条件严峻的重要零件，除形状较简单的可用轧制的板材、型材或焊接件外，多采用锻件。

锻造按坯料在加工时的温度可分为冷锻和热锻。冷锻一般是在室温下加工，热锻是在高于坯料金属的再结晶温度上加工，因此热锻工件在锻造时温度很高，这就需要专门的机械设备代替人工实现热锻生产线上对工件的移动。

实用新型内容

本实用新型的目的是：旨在提供一种热锻三轴机器人的收料机构，用来解决热锻生产线上对高温工件移动困难的问题。

为实现上述技术目的，本实用新型采用的技术方案如下：

一种热锻三轴机器人，包括机身、传动机构、执行机构、运动机构和控制系统，所述运动机构包括X轴运动模块、Y轴运动模块和Z轴运动模块，所述Z轴运动模块在机身内部与机身连接且在Z轴方向具有正反两个方向运动的自由度，所述Y轴运动模块与Z轴运动模块连接且在Y轴方向上具有正反两个方向运动的自由度，所述X轴运动模块与Y轴模块连接且在X轴方向上具有正反两个方向运动的自由度，所述执行机构与X轴运动模块连接且通过气缸驱动执行最后动作，所述机身内设有控制柜，所述控制系统位于控制柜内部，所述运动模块和执行机构内的电子元件均与控制系统电连接。

采用上述方案的本实用新型的有益效果是：执行机构三个方向六自由度的运动可以满足绝大多数方位之间工件的运输，同时，末端执行机构采用气缸驱动，避免漏电等带来的安全隐患，保证了很好的安全性。

进一步，所述执行机构包括两套取料夹，所述两套取料夹平行固定在X轴运动模块上的同一支架上，所述取料夹包括两个取料爪和一个气缸，所述两个取料爪由一个取料夹后方的气缸驱动。

进一步，所述气缸和取料夹之间通过齿轮齿条传动实现取料夹的开合。

进一步，所述执行机构在X轴方向上的运动通过X轴运动模块和Y轴运动模块之间的齿轮齿条传动实现，并通过导轨和滑块导向。

进一步，所述执行机构在Y轴方向的运动通过Y轴运动模块和Z轴运动模块之间的丝杠和螺母传动实现，并通过导轨和滑块导向。

进一步，所述执行机构在Z轴方向上的运动通过Z轴运动模块和机身之间的齿轮齿条传动实现。

进一步，所述三个运动模块之间的传动机构外侧均设有防尘罩，防止灰尘进入传动机构影响传动机构之间运动的稳定性。

进一步，所述机身上还设有报警机构。

综上所述，采用上述方案的实用新型的有益效果包括：

1、可满足多方位工件之间的运输；

2、具有较好的安全性和稳定性；