[实用新型]一种机器人足端结构

权利要求书

1.一种机器人足端结构，包括用于和机器人腿部连杆相连接的足基座总成（2）、用于缓冲传递冲击力的足垫（3）；其特征在于，所述足基座总成（2）内的传感部件（2-1）上设有能产生较大变形的敏感部（2-1-1），所述敏感部（2-1-1）由高屈服强度材料制成；所述足垫（3）传递足受到的支撑力到足基座总成（2），使敏感部（2-1-1）产生较大变形。

2.如权利要求1所述的一种机器人足端结构，其特征在于，所述敏感部（2-1-1）位于传感部件（2-1）的中间位置，所述传感部件（2-1），其端面形状为至少包含一个倾斜一定角度的字母Z和/或字母U和/或字母V形状结构。

3.如权利要求2所述的一种机器人足端结构，其特征在于，所述高屈服强度材料为铝合金或碳钢或钛合金。

4.如权利要求1所述的一种机器人足端结构，其特征在于，所述足基座总成（2）通过螺钉连接或粘接的方式连接一保护罩总成（1）。

5.如权利要求1所述的一种机器人足端结构，其特征在于，所述足垫（3）通过粘接或熔融方式与足基座总成（2）相连接。

6.如权利要求1所述的一种机器人足端结构，其特征在于，所述敏感部（2-1-1）至少设有一对相互平行的平面区域（2-1-1-1），所述相互平行的平面区域（2-1-1-1）两侧至少连接一组用于感应形变的应变片（2-2）。

7.如权利要求1所述的一种机器人足端结构，其特征在于，所述传感部件（2-1）安装一测控单元（2-4），所述测控单元（2-4）设有电信号放大芯片和用于测量足端三轴加速度的传感器；或设有三轴陀螺仪传感器，用于检测足端三轴的角速度；或设有一片微控制器MCU，控制测控单元（2-4）上的，电信号放大芯片、三轴加速度传感器芯片、三轴陀螺仪传感器芯片和发光件（2-3），并且微控制器通过通讯线与机器人的主控制器进行通讯。

8.如权利要求1所述的一种机器人足端结构，其特征在于，所述足基座总成（2）或与足基座总成（2）相连接固定的保护罩总成（1）外设有一凹槽，凹槽内安装一用于观测足端运动轨迹的发光件（2-3）。

9.如权利要求1所述的一种机器人足端结构，其特征在于，所述传感部件（2-1）和腿部连杆一体成型，或通过焊接方式连接，或通过螺钉连接的方式连接。