[实用新型]一种码垛机械手

说明书

一种码垛机械手，包括机架，机架下方设置多个相平行的夹紧组件，夹紧组件包括夹紧框架、收拢气缸、夹片组件、提升气缸、提升架、提升轴、直线轴承、轴承座、连接杆和连接轴，夹片组件中的夹片Ⅰ和夹片Ⅱ分别通过夹片支耳转动连接在连接轴上，夹片Ⅰ和连杆Ⅰ的一端连接，夹片Ⅱ与连杆Ⅱ的一端连接，连杆Ⅰ和连杆Ⅱ的另一端通过销轴与连接件的一端铰接，连接件的另一端与安装有直线轴承的轴承座连接，直线轴承安装在提升轴上，提升轴与连接轴平行，且位于两连接轴之间。本实用新型在两个动力源的作用下实现一排夹片组件的夹持和松开，结构紧凑，安装调整便捷；且利用两个连杆和活动铰接点的死点实现夹片组件的限位，容易调整到理想的夹持尺寸。

技术领域

本实用新型涉及一种码垛机械手，尤其是涉及一种墙材制品抓取的机械手。

背景技术

随着新型墙材行业的不断发展，自动化生产是墙材企业的迫切需求。砖坯的自动化抓取和码放更是影响墙材制品的生产效率和制品质量的关键环节。行业内传统的机械手通常采用一个动力源实现一组夹片的夹持和松开，一排夹片组就需要一排动力源来实现夹片的夹持和松开。同时为了满足码垛的垛型的需要，通常在夹片组的内侧或者外侧设置有限位螺钉，但此限位螺钉容易松动，且难以调整，很难达到理想的夹持尺寸而造成插砖。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种码垛机械手，采用两个动力源的作用下实现一排夹片组的夹持和松开，且利用两个连杆和活动铰接点的死点实现夹片组的限位，容易调整到理想的夹持尺寸。

本实用新型为了解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种码垛机械手，包括机架，机架下方设置多个相平行的夹紧组件，夹紧组件包括夹紧框架、收拢气缸、夹片组件和连接轴，夹片组件中成对设置的夹片Ⅰ和夹片Ⅱ分别连接在两根平行的连接轴上，连接轴的两端以及中部分别通过固定件固定在夹紧框架的下部，并且在同一连接轴上的相邻夹片之间通过轴套和软带相互连接，所述收拢气缸一端固定在夹紧框架上，另一端与连接轴端部的拨片支耳连接；

所述的夹紧组件还包括提升气缸、提升架和提升轴，提升轴与所述连接轴平行，且位于两根连接轴之间，并高于连接轴，所述的提升架设置在提升轴的两端，并通过连接杆与所述的提升气缸连接，提升气缸固定在所述的夹紧框架上；所述夹片组件中的夹片Ⅰ和夹片Ⅱ分别通过夹片支耳转动连接在连接轴上，夹片Ⅰ和连杆Ⅰ的一端连接，夹片Ⅱ与连杆Ⅱ的一端连接，连杆Ⅰ和连杆Ⅱ的另一端通过销轴与连接件的一端铰接，连接件的另一端与安装有直线轴承的轴承座连接，直线轴承安装在所述的提升轴上，由提升气缸升降提升轴并通过所述的连杆Ⅰ和连杆Ⅱ实现夹片组件中的夹片Ⅰ和夹片Ⅱ的夹持和松开。

进一步的，所述的收拢气缸通过气缸推座和支撑架与拨片支耳连接。

进一步的，所述的连接件包括Y型接头和调节杆，Y型接头一端的连接叉与所述的销轴连接，另一端与调节杆连接，调节杆与所述的轴承座连接。

进一步的，所述的多个夹紧组件中，其中一个夹紧组件固定在机架的后部，在机架的前部设置有直线导轨，其余的夹紧组件均通过滑块倒挂在直线导轨上，前后相邻的两夹紧组件之间设有气缸。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型在两个动力源的作用下实现一排夹片组件的夹持和松开，结构紧凑，安装调整便捷；且利用两个连杆和活动铰接点的死点实现夹片组件的限位，容易调整到理想的夹持尺寸，因此有效的解决了现有技术中一个夹片组件需要一个动力源的问题以及夹片组件的张开和夹紧限位螺钉易松动的问题。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的夹紧组件的立体结构示意图；

图3为本实用新型的夹紧组件的结构示意图；

图4为本实用新型的夹紧组件在去除夹紧框架后的俯视结构示意图；