[实用新型]一种智能配送机器人

权利要求书

1.一种智能配送机器人，其特征在于：包括机械腿一模块(1)，机械腿二模块(2)，身体模块(3)，交互模块(4)，机械手模块(5)，箱体模块(6)，所述机械腿一模块(1)及机械腿二模块(2)安装在所述身体模块(3)的两侧，所述交互模块(4)安装在所述身体模块(3)的顶部前端，所述机械手模块(5)安装在所述身体模块(3)的顶部后端，所述箱体模块(6)安装在所述身体模块(3)的中部，所述机器人通过机械腿一模块(1)和机械腿二模块(2)实现轮式驱动，腿式驱动，自主调节重心高度和支撑面积，全向移动，原地转弯，自主调节减震系统刚度的功能，所述机器人通过身体模块(3)将机械腿一模块(1)，机械腿二模块(2)，交互模块(4)，机械手模块(5)，箱体模块(6)集成在一起，所述机器人通过交互模块(4)实现与人的交互功能，所述机器人通过机械手模块(5)实现自主开关电梯门的功能，所述机器人通过箱体模块(6)进行装载所需要配送或收取的货物。

2.如权利要求1所述的一种智能配送机器人，其特征在于：所述机械腿一模块(1)主要包括直流减速电机一(1-01)，直流减速电机安装座一(1-13)，轴承座(1-12)，大腿前壳(1-02)，关节端盖(1-03)，弹簧减震器销轴(1-04)，弹簧减震器(1-05)，小腿前壳(1-06)，轮毂电机(1-07)，电机控制板端盖(1-08)，轮毂电机安装座(1-09)，小腿后壳(1-10)，大腿后壳(1-11)，直线丝杆步进电机(1-14)，上部轴承轴(1-22)，弹簧减震器安装座(1-21)，中部轴承轴(1-15)，第一滚动轴承(1-20)，直流减速电机二(1-16)，直流减速电机安装座二(1-17)，万向联轴器(1-19)，下部轴承轴(1-18)，所述直流减速电机一(1-01)固定安装在直流减速电机安装座一(1-13)上，所述直流减速电机安装座一(1-13)其中一端与轴承座(1-12)固定安装，另一端与身体模块侧面固定安装，所述轴承座(1-12)与大腿后壳(1-11)转动连接形成上部关节，所述大腿后壳(1-11)与大腿前壳(1-02)固定安装，所述弹簧减震器(1-05)通过弹簧减震器销轴分别与弹簧减震器安装座(1-21)和小腿后壳(1-10)及小腿前壳(1-06)转动连接，所述大腿后壳(1-11)与小腿前壳(1-06)转动连接形成中部关节，所述小腿后壳(1-10)与小腿前壳(1-06)固定安装，所述轮毂电机(1-07)与轮毂电机安装座(1-09)固定安装，所述轮毂电机安装座(1-09)上装有电机控制板，所述电机控制板端盖(1-08)端盖固定安装在，所述轮毂电机安装座(1-09)上，所述轮毂电机安装座(1-09)与小腿后壳及小腿前壳转动连接形成下部关节，所述机器人通过控制上部关节和中部关节实现腿式驱动功能，通过控制中部关节实现重心调节和支撑面积调节以及减震系统刚度调节功能，通过控制下部关节实现全向移动和原地转弯功能。