[实用新型]一种机器人舵轮装置

权利要求书

1.一种机器人舵轮装置，包括小腿后壳(1-10)，小腿前壳(1-06)，直流减速电机二(1-16)，直流减速电机安装座二(1-17)，万向联轴器(1-19)，底部轴承轴(1-18)，轮毂电机(1-07)，电机控制板端盖(1-08)，轮毂电机安装座(1-09)，所述小腿后壳(1-10)与小腿前壳(1-06)固定安装，所述直流减速电机二(1-16)与直流减速电机安装座二(1-17)固定安装，所述直流减速电机安装座二(1-17)固定安装在小腿后壳(1-10)与小腿前壳(1-06)上，所述万向联轴器(1-19)一端与直流减速电机二(1-16)主轴固定连接，另一端与底部轴承轴(1-18)一端固定连接，所述底部轴承轴(1-18)与小腿后壳(1-10)及小腿前壳(1-06)通过滚动轴承转动连接，所述底部轴承轴(1-18)另一端与轮毂电机安装座(1-09)固定连接，直流减速电机二(1-16)通过万向联轴器(1-19)及底部轴承轴(1-18)驱动轮毂电机安装座(1-09)从而驱动整个底部关节。

2.如权利要求1所述的机器人舵轮装置，其特征进一步在于：所述直流减速电机二(1-16)后端装有磁编码器，包括磁编码器(1-26)，磁编码器安装座(1-23)，电磁铁(1-25)，磁铁安装座(1-24)，所述磁编码器为绝对式编码器，所述磁编码器(1-26)与磁编码器安装座(1-23)固定安装，所述磁编码器安装座(1-23)固定安装在直流减速电机二(1-16)后端面上，所述磁铁安装座(1-24)与直流减速电机二(1-16)后端出轴固定安装，所述电磁铁(1-25)与磁铁安装座(1-24)固定安装，且与磁编码器(1-26)相匹配，所述电磁铁(1-25)通过磁铁安装座(1-24)随直流减速电机二(1-16)后端出轴转动而转动，磁编码器(1-26)通过检测电磁铁的转动角度而得到底部关节的高精度速度及位置反馈。

3.如权利要求1所述的机器人舵轮装置，其特征进一步在于：所述底部轴承轴(1-18)上留有卡槽，卡槽上加装轴用弹性挡圈对滚动轴承进行轴向限位。