[实用新型]焊接机器人抓手

说明书

技术领域

本实用新型涉及焊接机器人抓手，属于焊接设备技术领域。

背景技术

焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。根据国际标准化组织（ISO）工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机（Manipulator），具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。随着电子技术、计算机技术、数控及机器人技术的发展，自动焊接机器人，从60年代开始用于生产以来，其技术已日益成熟，主要有以下优点：（1）、稳定和提高焊接质量，能将焊接质量以数值的形式反映出来；（2）、提高劳动生产率；（3）、改善工人劳动强度，可在有害环境下工作；（4）、降低了对工人操作技术的要求；（5）、缩短了产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资。因此，焊接机器人在各行各业已得到了广泛的应用。

焊接机器人的抓手用于实现工作站中由上一个组焊工位的零件到下一个组焊工位，对于一些异形的零件，比如汽车的框架，具有多个连续的弧度，现有的焊接机器人抓手然容易出现抓取不牢、抓取精度较差的问题，同时造价昂贵，另外，各抓手是固定的，不能根据零件的尺寸来进行调整，使用范围较小。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供焊接机器人抓手，能够解决出现抓取不牢、抓取精度较差的问题，同时能够简化抓手结构，降低成本，适用于不同尺寸零件的抓取。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：焊接机器人抓手，包括基台，它还包括至少一个定位组件和至少一个旋转定位组件，所述的基台由多根钢管连接构成，钢管的侧壁上均布有用于定位组件和旋转定位组件定位的快装孔，定位组件和旋转定位组件可拆卸安装在钢管的快装孔上，其中，定位组件在抓取时顶在待抓取工件的内壁上或零件定位孔内，旋转定位组件的工作部件在抓取时压在待抓取工件的外壁上。

所述的基台由多根八角钢管与连接座用螺钉连接而成。

所述的定位组件由伸缩气缸、定位销以及第一支撑架组成，其中，第一支撑架通过螺栓可拆卸安装在钢管的快装孔上，伸缩气缸的固定端安装在第一支撑架上，定位销固定在伸缩气缸的活塞端上。

所述的伸缩气缸通过气管与外置气路连通。

所述的旋转定位组件由支撑块、第二支撑架、旋转气缸、气缸转接块以及压紧块组成，第二支撑架通过螺栓可拆卸安装在钢管的快装孔上，支撑块和旋转气缸的固定端安装在第三支撑架上，气缸转接块安装在旋转气缸的转臂上，压紧块固定安装在气缸转接块上，气缸转接块、压紧块以及支撑块为旋转定位组件的工作部件，气缸转接块以及压紧块为该工作部件的旋转组件，支撑块为该工作部件的固定组件。

所述的旋转气缸通过气管与外置气路连通。

所述的压紧块位于气缸转接块的上方。

本实用新型的有益效果是：（1）、通过定位组件在抓取时顶在待抓取工件的内壁上或零件定位孔内，旋转定位组件的工作部件在定位组件到位后压在待抓取工件的外壁上，在工件的内壁和外壁上均进行定位，采用多点定位的方式，抓取牢固，解决了抓取不牢的问题，十分便利地实现了将工件的抓取、转运；（2）、定位组件和旋转定位组件可拆卸安装在钢管的快装孔上，适用于不同尺寸零件的抓取，提高了焊接机器人抓手的使用范围；（3）、基台采用带孔的八角钢管，在保证抓手强度的情况下，简化了抓手结构，降低了抓手重量和成本。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型定位组件的结构示意图；

图3为本实用新型旋转定位组件的结构示意图。

图中，1-基台，2-定位组件，3-旋转定位组件，101-钢管，102-快装孔，201-伸缩气缸，202-定位销，203-第一支撑架，301-第二支撑架，302-旋转气缸，303-气缸转接块，304-压紧块，305-支撑块。

具体实施方式

下面结合附图进一步详细描述本实用新型的技术方案，但本实用新型的保护范围不局限于以下所述。