[实用新型]自动运输单元及其运动控制装置以及自动分拣系统

说明书

技术领域

本实用新型总的来说涉及自动导航领域，且更加具体地，涉及自动运输单元的运动控制方法和运动控制装置，以及采用该方法和/或装置的自动运输单元以及自动分拣系统。

背景技术

包裹分拣机器人系统是基于我国国情、地理因素、综合考虑我国劳动密集型产业人力成本和精密复杂自动化设备成本平衡而应运而生的物流分拣系统。利用机器人的即时响应特性和分布式系统的灵活性，包裹分拣机器人系统可以大大降低包裹分拣的综合成本。

现有的大部分包裹分拣机器人系统中，在运行时会将场地划分为等边长的正方形单元格，在场地中建立以单元格组成的网格坐标系。机器人接受运动任务后将得知起点和终点，并按照系统规划的路径在网格中行走。系统规划出的路线是由若干单元格连接而成的路线。且机器人从任意单元格出发，只能到达其相邻的前后左右四个单元格，不能直接到达其对角线的四个单元格。

当规划的路线需要转弯时，机器人需要先减速至静止，再进行原地旋转，最后重新加速驶离转弯点。在此过程中，如果存在后续预计通过该转弯点的机器人，则它将会被迫停止等待。因此，当系统规划的转弯次数越多，机器人整体的平均运行速度会在多次的加减速中降低。并且，一台机器人减速会有可能产生连锁效应引发其它机器人的减速。

因此，为了提升系统效率，除了应尽可能减少路径规划时的转弯，还需要能够实现改进的转弯控制的运动控制机制。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对上述现有技术中的缺陷和不足，提供新颖的和改进的能够实现自动运输单元的弧形非原地转弯的运动控制方法和运动控制装置，以及采用该运动控制方法和/或该运动控制装置的自动运输单元以及自动分拣系统。

根据本实用新型的一方面，提供了一种运动控制方法，用于在包括多个基本单元的场地内运动的自动运输单元，包括：确定所述自动运输单元要进行转向；设置所述自动运输单元所在的第一基本单元前方的第二基本单元为用于转向的基本单元；以及，控制所述自动运输单元进行以预定点为圆心的弧线运动，以使得所述自动运输单元在经由所述第二基本单元行进至在转向方向上与所述第二基本单元相邻的第三基本单元时完成转向。

在上述运动控制方法中，所述预定点为所述第一基本单元、所述第二基本单元和所述第三基本单元的交点；所述弧线运动的运动半径为所述基本单元的边长的二分之一；和，在所述自动运输单元行进至所述第一基本单元和所述第二基本单元的交界处时，开始进行所述弧线运动。

在上述运动控制方法中，所述预定点为在转向方向上与所述第一基本单元相邻的第四基本单元的中心点；所述弧线运动的运动半径为所述基本单元的边长；和，在所述自动运输单元行进至所述第一基本单元的中心点时，开始进行所述弧线运动。

在上述运动控制方法中，确定所述自动运输单元要进行转向包括：确定所述自动运输单元要进行包括多次转向的连续转向；设置所述自动运输单元的用于转向的基本单元包括：设置所述自动运输单元在连续转向方向上的多个基本单元作为用于转向的基本单元；以及，控制所述自动运输单元进行以预定点为圆心的弧线运动，以经由所述多个基本单元完成所述连续转向。

在上述运动控制方法中，在设置所述第二基本单元为用于转向的基本单元之前进一步包括：判定所述第二基本单元是否已由其它自动运输单元申请；和，响应于确定所述第二基本单元未由其它自动运输单元申请，禁止其它自动运输单元进入所述第二基本单元。

在上述运动控制方法中，在设置所述第二基本单元为用于转向的基本单元之前进一步包括：判定所述第二基本单元和所述第四基本单元是否已由其它自动运输单元申请；和，响应于确定所述第二基本单元和所述第四基本单元未由其它自动运输单元申请，禁止其它自动运输单元进入所述第二基本单元和所述第四基本单元。

在上述运动控制方法中，所述场地包括高速运动区和低速运动区，所述确定所述自动运输单元要进行转向包括：确定所述自动运输单元是否要从所述高速运动区进入所述低速运动区；和，响应于确定所述自动运输单元要从所述高速运动区进入所述低速运动区，确定所述自动运输单元要进行转向。

在上述运动控制方法中，所述低速运动区是自动分拣系统用于待分拣物品的落件的投递通道。