[实用新型]一种与人共融机器人用柔性电机刹车机构

说明书

本实用新型公开了一种与人共融机器人用柔性电机刹车机构，属于机器人技术领域，包括电机外壳及柔性电机刹车机构，所述柔性电机刹车机构包括多指刹车头、刹车控制继电器、刹车头挡柱和波形弹簧，所述刹车头挡柱设置在所述刹车控制继电器的下方，所述多指刹车头通过所述挡板、所述波形弹簧和所述卡簧进行固定，由所述刹车控制继电器推动所述刹车头挡柱上下运动，切换所述柔性电机刹车机构为刹车工作状态或刹车释放状态。本实用新型刹车结构简单，成本低，不需要大幅度改变电机的尺寸，通过两级刹车距离充分提供刹车柔性机制，刹车控制简单，仅需控制继电器通断电即可实现刹车和释放的目的。

技术领域

本实用新型涉及一种电机刹车机构，特别是涉及一种与人共融机器人用柔性电机刹车机构，属于机器人技术领域。

背景技术

目前，传统的电机刹车机构主要包括电磁抱闸、能耗制动、反接制动；电磁抱闸刹车机构：通电时，电磁力使抱闸装置分开，电机可以转动，停电时，由于内部失去磁力，弹簧使抱闸装置合上，电机停转，这种刹车机构会增大电动机尺寸，刹车过程会产生热量，长时间应用后磨损增大，需要更换零部件机构；能耗制动刹车机构：在电动机脱离三相交流电源之后，定子绕组上加一个直流电压，即通入直流电流，利用转子感应电流与静止磁场的作用达到制动的目的；反接制动刹车机构：在电动机切断正常运转电源的同时改变电动机定子绕组的电源相序，使之有反转趋势而产生较大的制动力矩的方法；反接制动的实质，使电动机欲反转而制动，因此当电动机的转速接近零时，应立即切断反接转制动电源，否则电动机会反转，能耗制动和反接制动均需要精确的控制，否则刹车不能产生良好的停转目的。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是为了提供一种与人共融机器人用柔性电机刹车机构，具有柔性、结构简单、易于控制的特点，避免造成刚性急停产生大量热量和零部件磨损，减小电动机尺寸。

本实用新型的目的可以通过采用如下技术方案达到：

一种与人共融机器人用柔性电机刹车机构，包括电机外壳及设置在所述电机外壳内的柔性电机刹车机构，所述柔性电机刹车机构包括多指刹车头、刹车控制继电器、刹车头挡柱和波形弹簧，所述刹车控制继电器固定在电机外壳上，所述刹车头挡柱设置在所述刹车控制继电器的下方，所述多指刹车头的下方设有挡板，所述多指刹车头的上方设有卡簧，所述多指刹车头通过所述挡板、所述波形弹簧和所述卡簧进行固定，由所述刹车控制继电器推动所述刹车头挡柱上下运动，切换所述柔性电机刹车机构为刹车工作状态或刹车释放状态。

优选的方案是，所述电机外壳内设有电机，所述电机与电机输出轴连接，所述多指刹车头、所述挡板和所述波形弹簧均套设在所述电机输出轴上，所述多指刹车头跟随所述电机输出轴转动。

在上述任一方案中优选的是，所述多指刹车头设置在所述挡板与所述波形弹簧之间，所述波形弹簧设置在所述多指刹车头与所述卡簧之间。

在上述任一方案中优选的是，所述多指刹车头通过所述挡板、所述波形弹簧和所述卡簧进行轴向挤压固定。

在上述任一方案中优选的是，所述多指刹车头通过所述挡板、所述波形弹簧和所述卡簧进行轴向柔性固定。

在上述任一方案中优选的是，所述刹车控制继电器上设有连接件，所述刹车控制继电器通过所述连接件固定在所述电机外壳上。

在上述任一方案中优选的是，所述刹车控制继电器的底部设有轴体，所述刹车控制继电器通过所述轴体将所述刹车头挡柱推向底端，此时，所述多指刹车头转过所述轴体，实现电机正常转动。

在上述任一方案中优选的是，所述刹车头挡柱的顶部设置有与所述轴体配合的凹槽，所述凹槽用于限制所述轴体的偏向。

在上述任一方案中优选的是，所述刹车头挡柱的下端设有弹簧，当所述刹车控制继电器收缩所述轴体时，置于所述刹车头挡柱下方的所述弹簧将所述刹车头挡柱推向顶端。