[实用新型]果实采摘装置

说明书

技术领域

本实用新型属于采摘机械的技术领域，具体涉及一种农林业用的果实采摘装置。

背景技术

目前，国内的果实种植园采用的采摘方式大部分是人工采摘，采摘效率低，费时费力，导致果实成本高。也有一部分采用果实采摘器进行机械化采摘，但使用果实采摘器采摘时，往往使果实直接从树上落下，这样容易损伤果实。

中国专利公开号CN106538151A，名称为一种拉拽式果实采摘装置，提出了一种利用曲柄连杆机构，拉拽式的果实采摘装置，但是缺乏果实传送装置，因此无法连续采摘，也无法避免果实损伤。

实用新型内容

本实用新型的目的在于避免现有技术中的不足而提供一种果实采摘装置，其可实现机械化采摘并减少果实损伤。

本实用新型的目的通过以下技术方案实现：

提供一种果实采摘装置，包括折叠式机械臂，所述折叠式机械臂由至少两节相互铰接的臂节和驱动相邻臂节相对转动的臂节驱动器组成，所述折叠式机械臂的末端设置有抓取机械爪和切割刀，所述切割刀设置在抓取机械爪的上方，所述抓取机械爪在抓取驱动器的作用下张开或合拢，所述切割刀在切割驱动器的作用下伸缩，所述折叠式机械臂的各臂节为中空结构，在臂节内部相对的两侧分别设置有一条从末端延伸至根端的软质输送带，所述软质输送带在输送驱动器的作用下从臂节的末端向根端运动，各臂节内的软质输送带的端部依次相连，其中最末端的臂节内的软质输送带的入口端设置在抓取机械爪的下方，最根端的臂节内的软质输送带的出口端连接有果实输出口。

作为进一步的改进，所述软质输送带的端部通过弹性支撑轮支撑在臂节的内部。

作为进一步的改进，所述软质输送带的表面设置有毛刷层。

作为进一步的改进，所述折叠式机械臂的根端设置有连接法兰盘。

作为进一步的改进，还包括控制器，所述控制器与臂节驱动器、抓取驱动器、切割驱动器连接。

作为进一步的改进，所述抓取机械爪中设置有压力传感器，所述控制器与压力传感器连接。

作为进一步的改进，所述折叠式机械臂的末端设置有超声波测距传感器，所述控制器与超声波测距传感器连接。

本实用新型提供的果实采摘装置，包括折叠式机械臂，所述折叠式机械臂由至少两节相互铰接的臂节和驱动相邻臂节相对转动的臂节驱动器组成，所述折叠式机械臂的末端设置有抓取机械爪和切割刀，所述切割刀设置在抓取机械爪的上方，所述抓取机械爪在抓取驱动器的作用下张开或合拢，所述切割刀在切割驱动器的作用下伸缩，所述折叠式机械臂的各臂节为中空结构，在臂节内部相对的两侧分别设置有一条从末端延伸至根端的软质输送带，所述软质输送带在输送驱动器的作用下从臂节的末端向根端运动，各臂节内的软质输送带的端部依次相连，其中最末端的臂节内的软质输送带的入口端设置在抓取机械爪的下方，最根端的臂节内的软质输送带的出口端连接有果实输出口。当抓取机械爪抓取的果实被切割刀切断果柄后，抓取机械爪松开，果实掉到最末端的臂节内的软质输送带的入口端中，在软质输送带的输送作用下，果实从果实输出口输出。本实用新型由于在折叠式机械臂中设置有软质输送带，采摘后的果实可经由软质输送带输送到地面，采摘的果实不会直接从高空落下，避免果实在采摘过程中的损伤，本实用新型实现了机械化采摘，极大地提高采摘效率，减少了人们的劳动强度。

附图说明

利用附图对本实用新型作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本实用新型的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。

图1是果实采摘装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细的描述，需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。