[实用新型]具有冗余自由度的手术机器人主动臂有效
| 申请号： | 201721271451.4 | 申请日： | 2017-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN208598522U | 公开（公告）日： | 2019-03-15 |
| 发明（设计）人： | 谢敬涛;王了;徐登 | 申请（专利权）人： | 重庆金山医疗器械有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/35 | 分类号： | A61B34/35;A61B34/37;B25J18/00 |
| 代理公司： | 重庆创新专利商标代理有限公司 50125 | 代理人： | 宫兆斌 |
| 地址： | 401120 重庆市渝北区回兴*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 主动臂 电机 冗余自由度 固定臂 中段臂 横滚 铰接 伸展 本实用新型 手术机器人 驱动结构 手术器械 滑动臂 远心 器械 平行四边形顶点 医疗器械技术 旋转自由度 避免干涉 中轴线 前摆 穿过 灵活 | ||
1.一种具有冗余自由度的手术机器人主动臂，包括固定臂（1）、铰接在固定臂（1）一端的中段臂（2）、铰接在中段臂（2）远离固定臂（1）一端的前段臂（3）和铰接在前段臂（3）远离中段臂（2）一端的滑动臂（4），所述的滑动臂（4）上设有带器械手（5）的手术器械（6），所述的中段臂（2）与前段臂（3）构成平行四边形的两侧边，且两者之间形成有位于平行四边形顶点处的远心点（7），所述器械手（5）的中轴线穿过远心点（7），其特征在于，所述的固定臂（1）上设有用于实现伸展自由度的伸展电机（8）和用于实现旋转自由度的横滚电机（9），在伸展与旋转过程中器械手（5）的中轴线始终穿过远心点（7），主动臂还包括用于实现冗余自由度的驱动结构，所述的横滚电机（9）设于驱动结构上，所述的伸展电机（8）设于横滚电机（9）上。
2.根据权利要求1所述的具有冗余自由度的手术机器人主动臂，其特征在于，所述的驱动结构包括固定座（10）、固定在固定座（10）上的摆臂电机（11）和固定在摆臂电机（11）输出轴上的摇摆臂（12），所述摆臂电机（11）的中轴线与远心点（7）相交，所述的横滚电机（9）固定在摇摆臂（12）远离摆臂电机（11）的一端且与摆臂电机（11）位于摇摆臂（12）的不同侧，所述横滚电机（9）的中轴线穿过远心点（7）。
3.根据权利要求1所述的具有冗余自由度的手术机器人主动臂，其特征在于，所述的横滚电机（9）上固定有安装座，所述的固定臂（1）固定在安装座上。
4.根据权利要求1或3所述的具有冗余自由度的手术机器人主动臂，其特征在于，所述横滚电机（9）的中轴线与伸展电机（8）的中轴线相垂直，所述横滚电机（9）的中轴线至固定臂（1）的垂直距离等于远心点（7）至固定臂（1）的垂直距离。
5.根据权利要求4所述的具有冗余自由度的手术机器人主动臂，其特征在于，所述横滚电机（9）的中轴线与由伸展电机（8）的中轴线和远心点（7）构成的平面相交。
6.根据权利要求2所述的具有冗余自由度的手术机器人主动臂，其特征在于，所述的摇摆臂（12）呈弧形且其上具有安装平面一（13）和安装平面二（14），所述的安装平面一（13）与安装平面二（14）位于摇摆臂（12）的不同侧，所述摆臂电机（11）的中轴线与安装平面一（13）垂直，所述横滚电机（9）的中轴线与安装平面二（14）垂直，所述的摆臂电机（11）固定在安装平面一（13）上，所述横滚电机（9）的输出轴固定在安装平面二（14）上。
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