[实用新型]一种机器人谐波减速机轴承扭矩检测装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及谐波减速机领域，尤其涉及一种机器人谐波减速机轴承扭矩检测装置。

背景技术

谐波传动技术，是20世纪50年代中期由美国人马瑟在薄壳弹性变形理论基础上应用金属的挠性和弹性力学原理实用新型出来一种新型技术。该技术主要应用于航空航天、工业机器人、精密设备仪器、雷达通讯设备、印刷机械、纺织机械、半导体工业晶圆传送装置、印刷包装机械、医疗器械、金属成型机械、仪器仪表、光学制造仪器、核设施及空气动力实验研究等领域，其具有轻量、小型、传动效率高、减速范围广、精度高等特点。

谐波减速机由3个基本部件构成：柔轮、波发生器和刚轮。柔轮的外径略小于刚轮的内径，通常柔轮比刚轮少2个齿。波发生器的椭圆型形状决定了柔轮和刚轮的齿接触点分布在介于椭圆中心的两个对立面。波发生器转动的过程中，柔轮和刚轮齿接触部分开始啮合。波发生器每正时针旋转180°，柔轮就相当于刚轮逆时针旋转1个齿数差。在180°对称的两处，全部齿数的30％以上同时啮合，这也造就了其高转矩传送。

谐波减速机的制造过程中，减速机轴承单套是通过单套的装配高来衡量是否合格，而如果轴承以背对背成对地装在机器里之后，对其测量装配高就变得困难，遇到两套背对背的组配轴承的情况更是无法对其测量装配高。

因此，本领域的技术人员致力于开发一种机器人谐波减速机轴承扭矩检测装置，通过把装配高转换成扭矩，来验证它的装配高是否达到要求。

实用新型内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是对于机器人谐波减速机的背对背组配轴承，开发一种检测装置用于验证它的装配高是否达到要求。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种机器人谐波减速机轴承扭矩检测装置，包括主体部和检测部，其中，主体部包括外壳、定心轴、机器人谐波减速机轴承和定位扳手，检测部包括外锁紧环、内锁紧环、扭矩扳手和扭矩表，机器人谐波减速机轴承安装在定心轴上，并在外部安装外壳，外壳的内圈尺寸与轴承外圈半径相当，外锁紧环安装在轴承外圈，内锁紧环安装在轴承内圈，定位扳手固定安装在定心轴的下端，扭矩扳手安装在定心轴的上端，扭矩表与扭矩扳手连接。

进一步地，定位扳手安装在定心轴下端的键槽内，定位扳手能够通过锁紧定心轴使得定心轴相对于外壳不转动。

进一步地，轴承的组配方式为轴承背对背配置的DB安装。

更进一步地，上述轴承为两对轴承组配。

进一步地，外锁紧环固定安装在轴承外圈，外锁紧环安装后相对于轴承不转动。

进一步地，扭矩扳手安装在定心轴上端的键槽内，内锁紧环预紧轴承的内圈，在测量过程中，内锁紧环可以用于调整扭矩，配合转动扭矩扳手，通过扭矩表实现对轴承的扭矩的检测。

DB轴承的配对，对于单套轴承的面和背都有凸出量要求，两套轴承的面或背凸出量进行各种方式的配对，势必使两轴承中间会有间隙量，按照每个客户的要求不同进行定向配对，对于这类机器人轴承，其凸出量是有变动的。在装机的时候，能够通过预紧螺母来调准轴承的间隙量，从而调整轴承受到的负荷，而装机后是无法调整的。通过本实用新型的机器人谐波减速机轴承扭矩检测装置，对于装配在机器里无法测量装配高的背对背成对轴承，先把轴承安装在定心轴上然后放在外壳中，把外锁紧环锁死轴承外圈，然后用内锁紧环预紧轴承内圈，同时转动扭矩扳手，看扭矩表的测量值，通过测量值来得出轴承的凸出量是否正确或组配关系是否正确，能直观判断轴承的好坏。

以下将结合附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本实用新型的目的、特征和效果。

附图说明

图1是本实用新型的一个较佳实施例的机器人谐波减速机轴承扭矩检测装置。

图中，1扭矩表，2扭矩扳手，3外锁紧环，4内锁紧环，5定心轴，6机器人谐波减速机轴承，7外壳，8定位扳手。

具体实施方式

如图1所示为本实用新型揭示的一种机器人谐波减速机轴承扭矩检测装置。该检测装置中，机器人谐波减速机轴承6安装在定心轴5上，并在外部套上外壳7，外锁紧环3安装在轴承6外圈，内锁紧环4安装在轴承6内圈，定位扳手8安装在定心轴5的下端，扭矩扳手2安装在定心轴5上端的键槽内，扭矩表1与扭矩扳手2连接。

本实用新型的一个实施例中，轴承6的组配方式为一套轴承背对背配置的DB安装，即角接触轴承背对背成对安装。

本实用新型的另一个实施例中，轴承6的组配方式为两套轴承背对背配置的DB安装。