[实用新型]一种袋装饲料抓取装置

说明书

本实用新型涉及一种袋装饲料抓取装置，属袋装饲料码垛机械设备技术领域。该袋装饲料抓取装置由底座、旋转机座、程控箱、驱动器、机械臂和抓取器构成，底座上活动安装有旋转机座，旋转机座上通过旋转轴活动安装有机械臂，机械臂端头活动设置有抓取器，底座内设置有程控箱和驱动器，驱动器与旋转机座相连接，程控箱分别与机械臂、抓取器和驱动器电连接。该袋装饲料抓取装置结构简单，操作方便，能够自动化完成袋装饲料的抓取工作，节省了人力，提高了工作效率，特别适用于饲料生产企业的使用。

技术领域

本实用新型涉及一种袋装饲料抓取装置，属袋装饲料码垛机械设备技术领域。

背景技术

饲料产品包装后为了节省时间，需要通过机器人配合机械手进行堆码入库或者堆码装车。现有的抓取装置普遍采用四杆机械手机构，即通过动力设备—杠杆机构控制拉杆的上下移动来控制机械手爪的开合，从而完成对袋装饲料产品的夹持与释放。其结构缺陷是：（1）结构复杂，加工工艺要求高；（2）机械手爪动作步调不一致导致抓取不牢固，从而使得包装袋易掉落；（3）机械手爪复位精确度差，易卡住。另外由于袋装饲料产品常采用纵横排列的方式进行堆码，即奇数层与偶数层之间呈90度，现有的抓取装置不能精准地对袋装产品进行纵横方式堆码，从而导致堆码的稳定性差，堆码的坍塌风险高，后续的袋装产品清点工作困难。

发明内容

本实用新型的目的在于：提供一种结构简单、抓取牢固，堆码稳定性高，适用于袋装饲料的抓取和堆码，以解决现有袋装饲料抓取装置工作时机械手爪存有的动作步调不一致和复位精确度差问题的袋装饲料抓取装置。

本实用新型的技术方案是：

一种袋装饲料抓取装置，它由底座、旋转机座、程控箱、驱动器、机械臂和抓取器构成，其特征在于：底座上活动安装有旋转机座，旋转机座上通过旋转轴活动安装有机械臂，机械臂端头活动设置有抓取器，所述的底座内设置有程控箱和驱动器，驱动器与旋转机座相连接；程控箱分别与机械臂、抓取器和驱动器电连接。

所述的机械臂由升降大臂、伸缩小臂、升降液压缸和伸缩液压缸构成，旋转机座上通过旋转轴活动安装有升降大臂，升降大臂一端通过销轴装有伸缩小臂；升降大臂上铰接有伸缩液压缸；伸缩液压缸的活塞杆与伸缩小臂的一端活动连接；升降大臂上方的旋转机座上铰接有升降液压缸；升降液压缸的活塞杆与升降大臂活动连接。

所述的抓取器由旋转气缸、旋转座、抓取排爪和双向气缸构成，伸缩小臂的端头通过旋转气缸装有旋转座，旋转座的下端对称状滑动装有抓取排爪，抓取排爪之间的旋转座上固装有双向气缸，双向气缸的活塞杆分别与对应的抓取排爪连接。

所述的抓取排爪由滑块和抓取爪构成，旋转座下端通过滑轨安装有滑块，滑块的下端并列安装有多个抓取爪。

所述的各抓取爪内表面设置有防滑层。

所述的驱动器由电机、驱动齿轮和齿圈构成，旋转机座的底端固装有齿圈，齿圈一侧的底座内通过电机装有驱动齿轮，驱动齿轮与齿圈啮合连接。

所述的驱动器由电机、传动带、主动轮和从动轮构成，旋转机座的底端固装有从动轮，从动轮一侧的底座内通过电机装有主动轮，主动轮和从动轮通过传动带连接。

本实用新型的有益效果在于：

该袋装饲料抓取装置结构简单，操作方便，是一种抓包、堆垛设备，工作时双向气缸可同步带动抓取排爪靠拢或分离，避免了两侧抓取排爪工作不同步导致的抓取不牢靠的问题。而且本实用新型通过旋转气缸实现了对袋装饲料产品进行纵、横方式堆码，节省了人力，提高了工作效率，降低了劳动强度，特别适用于饲料生产企业的使用。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为图1中A处放大图；

图3为本实用新型抓取器的主视结构示意图；