[实用新型]移动机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种移动机器人。

背景技术

扫地机器人、陪护机器人、迎宾机器人等移动机器人通常安装有驱动轮和万向轮，在实际应用场景中，移动机器人在跨越诸如门槛、鞋子等低矮障碍物的时候容易被卡住，导致移动机器人翘起，驱动轮打滑或悬空转动；在一个应用实例中，由于移动机器人的路径规划、导航等功能实现需要以驱动轮的转动圈数作为参考数据输入，现有技术中采用测速传感器对驱动轮进行测速，然而，驱动轮悬空时的转动会被误认为移动机器人在移动，影响移动机器人的路径规划、导航等功能的实现，需要检测万向轮是否转动来判断移动机器人是否被卡住，从而采取暂停以驱动轮的转动圈数作为参考数据输入；作为在另一个应用实例中，通过检测万向轮是否转动来判断万向轮是否被头发、细线缠住，从而采取鸣笛、闪灯等提醒方式。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于，提供一种移动机器人，通过检测电荷的变化来判断万向轮是否转动。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型的实施例提供了一种移动机器人，包括：

本体，所述本体底部设有容置槽；

驱动轮机构，设于所述本体，所述驱动轮机构被配置为驱动所述移动机器人在地面上移动；

万向轮机构，包括可旋转地设于所述容置槽的轮壳和可转动地设于所述轮壳的轮子，所述轮子部分地设有导电部；

导电感应件，被配置为在所述轮子转动时受到所述导电部周期性的接近；

信号检测电路，电连接所述导电感应件，所述信号检测电路被配置为检测基于所述导电部周期性地接近所述导电感应件所引起的所述导电感应件上电荷的变化而生成触发信号。

其中，所述导电感应件为围绕所述容置槽并固定于所述本体的金属圈。

其中，所述金属圈排布于所述容置槽的内侧壁。

其中，自所述本体底部向所述本体内部隆起有凸包结构，所述容置槽形成于所述凸包结构的内部；所述金属圈排布于所述容置槽的外侧壁。

其中，所述导电感应件包括导电竖轴，所述导电竖轴连接所述本体和所述轮壳，所述轮壳以所述导电竖轴为转轴可旋转地设于所述容置槽。

其中，所述导电感应件还包括铺设于所述轮壳表面的金属片或呈螺旋形状的金属纹路；所述金属片或所述金属纹路与所述导电竖轴电连接。

其中，所述导电部为铺设于所述轮子表面的金属件或嵌入所述轮子内部的金属件。

其中，所述金属件为片状结构或螺旋形结构。

其中，所述信号检测电路包括基于电荷转移技术的感应芯片。

与现有技术相比，本实用新型的技术方案至少具有以下有益效果：

通过在万向轮机构的轮子部分地设有导电部，导电感应件在轮子转动时受到导电部周期性的接近，电连接导电感应件的信号检测电路检测基于导电部周期性地接近导电感应件所引起的导电感应件上电荷的变化而生成触发信号，以便根据触发信号控制移动机器人的各个电子电器部件和/或控制单元电路内部的运行程序。

为了解决上述技术问题，本实用新型还采用以下技术方案：

本实用新型的实施例提供了一种移动机器人，包括：

包括：

本体，所述本体底部设有容置槽；

驱动轮机构，设于所述本体，所述驱动轮机构被配置为驱动所述移动机器人在地面上移动；

万向轮机构，包括可旋转地设于所述容置槽的轮壳和通过导电横轴可转动地设于所述轮壳的轮子，所述轮子部分地设有导电部，所述导电部与所述导电横轴电连接；

导电感应件，被配置为在所述轮子转动时受到所述导电部周期性的接近；

信号检测电路，电连接所述导电横轴，所述信号检测电路被配置为检测基于所述导电部周期性地接近所述导电感应件所引起的所述导电部上电荷的变化而生成触发信号。

其中，所述导电部为至少部分显露于所述轮子表面的金属件或隐藏于所述轮子内部的金属件。

其中，所述金属件为片状结构或螺旋形结构。

与现有技术相比，本实用新型的技术方案至少具有以下有益效果：