[实用新型]一种用于厚板焊接的机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于焊接机器人技术领域，具体涉及一种用于厚板焊接的机器人。

背景技术

背景技术。厚板是指厚度40.0～100.0mm的钢板，厚板广泛用来制造各种容器、炉壳、炉板、桥梁及汽车精钢钢板、低合金钢钢板、桥梁用钢板、压力容器钢板、汽车大梁钢板等。厚板焊接时，为减少内应力，防止裂纹，母材焊接前必须预热。在焊接过程中需采用边振边焊技术，在振动过程中，可以延迟焊缝组织结晶，使焊缝中的有害杂质有更充足的时间逸出。

现有的焊接机器人在焊接时，焊接臂上设有焊接枪，焊接枪用于对厚板进行焊接。焊接机器人无法在焊接厚板时进行边焊边振的操作。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种用于厚板焊接的机器人以解决焊接机器人无法在焊接厚板时进行边焊边振的技术问题。

为了实现以上目的，本实用新型采取的技术方案为：一种用于厚板焊接的机器人，包括机器人本体，机器人本体包括转盘以及活动连接在转盘上方的摆动机构；摆动机构包括活动连接在转盘上的第一摆动臂以及活动连接在第一摆动臂上的第二摆动臂；第二摆动臂前端铰接有操作机构，操作机构上设有两个夹具，分别为第一夹具和第二夹具；第一夹具包括一体成型的第一支撑臂和第一夹子；第一夹子夹持有用于焊接的焊枪；第二夹具包括一体成型的第二支撑臂和第二夹子；第二支撑臂为固定在操作机构上的伸缩臂；第二夹子夹持有用于向厚板施加振动力的振动件；振动件由摆动机构带动对厚板施加均匀振动力；机器人本体还包括控制系统；控制系统与摆动机构、操作机构和第二夹具连接，以控制对厚板进行焊接和振动。

进一步地，所述控制系统包括控制主机以及设置在操作机构和第二夹具上的传感系统，传感系统与控制主机通信连接。

进一步地，所述传感系统包括用于测定厚板焊接前温度的温度传感器以及用于测定焊接后厚板上施加的压力的压力传感器。

进一步地，所述振动件包括夹在第二夹具内的夹持臂以及固定在夹持臂上的振动块。

进一步地，所述振动块为方形块或圆形块。

本实用新型的有益效果：

本实用新型的用于厚板焊接的机器人，设有用于对焊接的厚板施加振动力的第二夹具，第二夹具上设有振动块，可在焊接厚板时对厚板进行振动，延迟焊缝组织结晶，使焊缝中的有害杂质有更充足的时间逸出，从而降低焊缝金属焊量及杂质偏析，减少裂纹及层状撕裂趋向，可使焊缝晶粒更加细化，提高焊接接头塑性和韧性，从而提高焊接接头的机械性能。此外，焊缝金属在振动状态下结晶，可降低焊接应力，提高焊缝抗层状撕裂及抗疲劳能力。

本实用新型的用于厚板焊接的机器人，控制系统与摆动机构、操作机构和第二夹具连接，以控制对厚板进行焊接和振动，传感系统和控制主机用于控制焊枪对厚板进行焊接及振动件对厚板进行振动。传感系统包括用于测定厚板焊接前温度的温度传感器以及用于测定焊接后厚板上施加的压力的压力传感器，焊接前的温度为预热温度，需要控制在150℃左右，设置温度传感器后可对预热温度进行控制，防止产生氢致裂纹；压力传感器用于测定厚板上的压力变化，便于对振动摆动机构对厚板施加的振动力进行监测以及控制。振动件包括夹在第二夹具内的夹持臂以及固定在夹持臂上的振动块，振动块的结构较为稳定，不易在振动时出现损坏或断裂现象。振动块为方形块或圆形块，方形块或圆形块的接触面积较大，不易对厚板造成局部损伤。

附图说明

图1为实施例1用于厚板焊接的机器人的结构示意图；

图2为图1中A处放大图。

图中：1、转盘；2、摆动机构；201、第一摆动臂；202、第二摆动臂；3、支架；4、操作机构；401、铰轴；402、固定座；5、第一夹具；501、第一支撑臂；502、第一夹子；6、第二夹具；601、第二支撑臂；602、第二夹子；7、焊枪；8、振动件；801、夹持臂；802、振动块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型中用于厚板焊接的机器人的实施例如图1和图2所示。

实施例1