[实用新型]一种门把手打磨用的机器人夹具

说明书

一种门把手打磨用的机器人夹具，包括用于连接机器人的法兰和用于承载各部件的支架组件，法兰固定于支架组件上；还包括翻转机构和用于取放门把手的夹持机构；翻转机构包括翻转气缸和传动部件翻转气缸的缸体定位转动在支架组件上、杆体转动连接传动部件；传动部件定位转动在支架组件上；夹持机构固定连接传动部件；翻转气缸利用杠杆原理通过传动部件驱动夹持机构相对支架组件限位翻转。本实用新型通过设置翻转气缸驱使夹持机构相对翻转，从而可满足不同的面和R角所需要的打磨效果，降低了工人的劳动强度和工作危险性，而且有效提升打磨质量和打磨效率，减少工艺调试中出现的各种问题；本夹具可适用于不同型号门把手的打磨操作，适应性和通用性强。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人夹具，特别涉及一种门把手打磨用的机器人夹具。

背景技术

中国专利文献号CN204366714U于2015年6月3日公开了一种机械手把手打磨夹具，具体公开了：包括机械手连接块，所述机械手连接块上设有基座，所述基座上设有固定板，所述固定板上设有通过支撑板和基准板固定的气缸，所述基准板上设有轴芯，所述轴芯内设有顶杆，所述顶杆的下端连接有气缸连接板一，所述气缸连接板一的下端设有与气缸相连的气缸连接板二，所述顶杆的上端设有一倾斜面，所述倾斜面上设有滚珠，所述滚珠一侧设有通过销轴固定在轴芯上的压板，所述轴芯的顶端设有定位块；该结构的夹具夹持效果比较差，而且需要人工对把手进行翻转以满足不同面和R角所需要的打磨效果，导致打磨效率低，工人的劳动强度大，工作危险性高，因此，有必要做进一步改进。

实用新型内容

本实用新型的目的旨在提供一种结构简单合理，能随意翻转门把手以满足不同面和R角所需要的打磨效果，夹持效果稳固可靠，性能可靠，进而使打磨效果全面，打磨质量提升的门把手打磨用的机器人夹具，以克服现有技术中的不足之处。

按此目的设计的一种门把手打磨用的机器人夹具，包括用于连接机器人的法兰和用于承载各部件的支架组件，法兰固定于支架组件上；其特征在于：还包括翻转机构和用于取放门把手的夹持机构；所述翻转机构包括翻转气缸和传动部件翻转气缸的缸体定位转动在支架组件上、杆体转动连接传动部件；所述传动部件定位转动在支架组件上；所述夹持机构固定连接传动部件；翻转气缸利用杠杆原理通过传动部件驱动夹持机构相对支架组件限位翻转。

所述传动部件一端与翻转气缸的杆体转动连接，另一端与夹持机构固定连接，中部与支架组件定位转动连接。

所述支架组件上设置有限位块，传动部件相对支架组件转动至一定位置时与该限位块触碰。

所述传动部件由相互固定连接的第一传动块与第二传动块构成，翻转气缸的杆体连接有铰接块，第一传动块一端与铰接块一端相互转动连接，第一传动块另一端与第二传动块一端固定连接、第一传动块另一端或第二传动块一端定位转动在支架组件上，第二传动块另一端固定连接夹持机构。

所述夹持机构包括夹持气缸、传动杆、楔面套和夹爪，夹持气缸的缸体固定连接传动部件、杆体通过传动杆驱动楔面套往复移动，楔面套的往复移动驱使夹爪变形以实现取放门把手。

所述楔面套一端连接传动杆，另一端设有连通其内腔的开口，其内腔内壁设有锥型的作用面，夹爪表面设有锥型的形变面，楔面套的往复移动使夹爪通过开口进入或移出楔面套内腔，进入楔面套内腔时，作用面与形变面相互作用使夹爪变形夹紧门把手，移出楔面套内腔时，夹爪形状恢复使门把手脱离。

所述夹爪上设有由若干第一变形槽组成的第一变形槽组和由若干第二变形槽组成的第二变形槽组，第一变形槽组与第二变形槽组相互错位配合；其中，所述第一变形槽一端开口在夹爪一端，另一端封闭设置；所述第二变形槽一端开口在夹爪另一端，另一端封闭设置。

所述夹持机构还包括夹套，楔面套往复滑动在夹套内，夹爪定位固定在夹套内，夹套一端设有定位止转槽。