[实用新型]一种一拖二伺服控制系统

说明书

本实用新型涉及一种一拖二伺服控制系统，包括：一上位机、一主伺服驱动控制器、一从伺服控制器、第一CAN总线、第二CAN总线及一信号模块；上位机及主伺服驱动控制器与第一CAN总线连接，上位机及从伺服控制器与第二CAN总线连接，主伺服驱动控制器与从伺服控制器通过信号模块通信；主伺服驱动控制器包括一主微控制器及一主通信模块，主微控制器与主通信模块电性连接；从伺服驱动控制器包括一从微控制器及一从通信模块，从微控制器与从通信模块电性连接。本实用新型所述的一种一拖二伺服控制系统，在不增加额外数据传输的情况下,实时对双冗余CAN总线进行总线错误自诊断和总线状态自诊断,且自诊断发现通信总线异常时,采用相应的自恢复措施进行自恢复。

技术领域

本实用新型涉及数据通信领域，特别是涉及一种一拖二伺服控制系统。

背景技术

CAN总线通信系统自上世纪80年代诞生以来，已经被广泛地应用在汽车、民用以及国防工业当中。CAN协议本身的错误检测与错误处理机制能良好地保证系统通信的一致性，但现有的CAN总线通信系统并不能在不增加额外数据传输的情况下,实时总线进行总线错误自诊断和总线状态自诊断。为此，需要制定介于CAN基础之上的冗余机制，以保证能实时对双冗余CAN总线进行总线错误自诊断和总线状态自诊断,且自诊断发现通信总线异常时,采用相应的自恢复措施进行自恢复。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对上述现状，提供一种一拖二伺服控制系统。

本实用新型采用的技术方案为：一种一拖二伺服控制系统，包括：一上位机、一主伺服驱动控制器、一从伺服控制器、第一CAN总线、第二 CAN总线及一信号模块；所述上位机及所述主伺服驱动控制器与所述第一 CAN总线连接，所述上位机及所述从伺服控制器与所述第二CAN总线连接，所述主伺服驱动控制器与所述从伺服控制器通过所述信号模块通信；所述主伺服驱动控制器包括一主微控制器及一主通信模块，所述主微控制器与所述主通信模块电性连接；所述从伺服驱动控制器包括一从微控制器及一从通信模块，所述从微控制器与所述从通信模块电性连接。

本实用新型的效果是：本实用新型所述的一种一拖二伺服控制系统，在不增加额外数据传输的情况下,实时对双冗余CAN总线进行总线错误自诊断和总线状态自诊断,且自诊断发现通信总线异常时,采用相应的自恢复措施进行自恢复。

附图说明

图1所示为本实用新型提供的一种一拖二伺服控制系统的示意图；

图2所示为图1中主伺服驱动控制器的示意图；

图3所示为图1中从伺服驱动控制器的示意图；

图4所示为图1中主伺服驱动控制器的电路连接图；

图5所示为图1中从伺服驱动控制器的电路连接图；

图中：1—上位机，2—主伺服驱动控制器，21—主微控制器，22—主通信模块，221—主收发电路，2211—主收发器，2212—主电源，2213—主滤波电容，222—主保护电路，2221—主共模滤波器，2222—主保护二极管，2223—主滤波电路，3—从伺服驱动控制器，31—从微控制器，32—从通信模块，321—从收发电路，3211—从收发器，3212—从电源，3213—从滤波电容，322—从保护电路，3221—从共模滤波器，3222—从保护二极管，3223—从滤波电路，4—第一CAN总线，5—第二CAN总线，6—信号模块。

具体实施方式

下面结合附图介绍本实用新型提供的一拖二伺服控制系统：