[实用新型]猪舍智能清粪机器人及控制系统

权利要求书

1.一种猪舍智能清粪机器人，其特征在于：包括壳体、行走机构、推铲机构、增压机构、驱动控制模块、通讯模块、变送模块、传感器组以及电池组，行走机构驱动机器人向指定方向移动，推产机构将机器人前方的猪舍粪便推走，当粪便较多时，启动增压机构，增加机器人与地面的摩擦力，使机器人继续向前移动，将粪便推走，传感器组能够帮助机器人识别所遇到的障碍物的种类，是猪或者粪便，协助机器人识别，行走以及避让，使机器人能够按照既定的路线实施清粪。

2.根据权利要求1所述的猪舍智能清粪机器人，其特征在于：所述壳体设计为圆饼形，半径0.5-1.5m。

3.根据权利要求1所述的猪舍智能清粪机器人，其特征在于：所述行走机构包括；左步进电机、右步进电机、两个驱动轮以及一个万向轮，左右两个步进电机镜像对称安装在壳体内后部的左右两侧，每个步进电机同轴安装一驱动轮，驱动轮一半位于壳体外部，一半位于壳体内部，在两个驱动轮前侧的壳体下部安装一万向轮，万向轮和两个驱动轮形成三角形状，完成对机器人壳体的支撑和行走。

4.根据权利要求1所述的猪舍智能清粪机器人，其特征在于：所述推铲机构包括：两个推铲铲壁旋转电机、推铲连接壁以及推铲，两个推铲铲壁旋转电机对称安装在壳体内中部，每个推铲铲壁旋转电机分别驱动一推铲连接壁，两个推铲连接壁端部共同固装一推铲，推铲连接壁位于壳体外表面的推铲连接壁槽内，当推铲水平放置时，推铲连接壁的高度不高于壳体上表面，所述推产为弧形，便于推更多的粪便。

5.根据权利要求1所述的猪舍智能清粪机器人，其特征在于：所述增压机构包括四个增压风机，四个增压风机均布安装在壳体的外部四周，推铲的两侧，每个增加风机具有一个保护外壳，上部安装保护网。

6.根据权利要求1所述的猪舍智能清粪机器人，其特征在于：所述驱动控制模块安装在壳体内中部，驱动控制模块上安装控制机器人所需的各种控制电路，给行走机构、推铲机构、增压机构发出动作指令。

7.根据权利要求1所述的猪舍智能清粪机器人，其特征在于：所述通讯模块安装在壳体后侧上部，外侧有外盖保护，通讯模块用于与主控器直接发出和接收信号，同时连接电池组，将电量信息实时发送给主控器。

8.根据权利要求1所述的猪舍智能清粪机器人，其特征在于：还包括第一超声波传感器、第二超声波传感器：第一超声波传感器设置在机器人壳体的右前侧，第二超声波传感器设置在机器人壳体的正前侧，第一超声波传感器紧挨红外热释电传感器，第一超声波传感器，用于检测目标人体与机器人的实时距离，第二超声波传感器。