[实用新型]一种机械臂末端工具自动快换装置

权利要求书

1.一种机械臂末端工具自动快换装置，其特征在于：包括公头（1）、母头（2）和工具搁架；所述公头（1）和所述母头（2）通过若干滚珠（3）卡接；所述滚珠（3）通过设置在所述公头（1）和所述母头（2）外壁上的滑动的滑套（4）限制移动；所述母头（2）的底部设置有圆锥定位孔（5）和末端工具安装接口（6）；所述工具搁架包括基座（7），所述基座（7）的顶部设置有底盘（8），所述底盘（8）上安装有U型槽滑动母板（9），所述U型槽滑动母板（9）的底面固定有三块滑动板（10），所述U型槽滑动母板（9）三面侧壁上分别设置有一组弹簧柱塞（11），所述滑动板（10）上放置有U型滑动公板（12），所述弹簧柱塞（11）接触所述U型滑动公板（12）的三面侧壁以限制其移动；所述U型滑动公板（12）的两侧肢分别固定一块定位销支撑板（13）的一端，所述定位销支撑板（13）的另一端安装与所述圆锥定位孔（5）对应的圆锥定位销（14），所述圆锥定位销（14）上设置有带导杆气缸触点开关（15）；所述U型滑动公板（12）的中部连接气缸支撑板（16）的一端，所述气缸支撑板（16）的另一端设置有带导杆气缸（17），所述带导杆气缸（17）的顶部设置有用于滑动所述滑套（4）的动作卡环（18）。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂末端工具自动快换装置，其特征在于：所述公头（1）包括中层轴套（19）和滚珠（3）；所述中层轴套（19）的下部分布多个圆柱导向槽（20），所述滚珠（3）设置在所述圆柱导向槽（20）中；所述母头（2）包括导向轴（21）和滑套（4）；所述导向轴（21）的腰部设置多个与所述滚珠（3）配合的偏心球孔（22）；所述导向轴（21）的下端设置有环形槽（23）；所述滑套（4）的下端面通过复位弹簧（24）与所述环形槽（23）内的底面连接；所述导向轴（21）下部的壁上开有止动销安装孔（25），所述滑套（4）中部壁上开有与所述止动销安装孔（25）相对应的腰形孔（26）；所述止动销安装孔（25）和所述腰形孔（26）通过止动销（27）连接，并限制滑套（4）的滑动。

3.根据权利要求2所述的一种机械臂末端工具自动快换装置，其特征在于：所述中层轴套（19）为中空圆柱结构，顶部设置机械臂末端安装法兰接口（28）；所述中层轴套（19）内部的上部设置有卡簧（29），所述卡簧（29）的下端面紧靠挡圈（30）的上端面，所述挡圈（30）的下端面紧靠集电环母头（31）的上端面，所述集电环母头（31）的下端面紧靠在所述中层轴套（19）内壁上的台阶。

4.根据权利要求2所述的一种机械臂末端工具自动快换装置，其特征在于：所述导向轴（21）为中空圆柱结构，所述导向轴（21）顶部安装有集电环公头（32）；所述导向轴（21）底部设置所述圆锥定位孔（5）和末端工具安装接口（6），所述末端工具安装接口（6）上安装末端工具（33）。

5.根据权利要求1所述的一种机械臂末端工具自动快换装置，其特征在于：所述基座（7）的中部设置有气缸耳座（34），所述气缸耳座（34）上铰接固定有气缸（35），所述气缸（35）的上端连接护罩连杆（36），所述护罩连杆（36）又连接护罩（37）；所述护罩连杆（36）通过连杆座（38）固定在所述底盘（8）上。

6.根据权利要求5所述的一种机械臂末端工具自动快换装置，其特征在于：所述护罩连杆（36）下方设置有安装在所述底盘（8）上的限位座（39）。