[实用新型]一种机械臂末端工具自动快换装置有效
申请号: | 201721223158.0 | 申请日: | 2017-09-22 |
公开(公告)号: | CN207359097U | 公开(公告)日: | 2018-05-15 |
发明(设计)人: | 刘标;栗园园;莫堃;董娜;官雪梅;张帆;邓超;于信宾 | 申请(专利权)人: | 中国东方电气集团有限公司 |
主分类号: | B25J15/04 | 分类号: | B25J15/04 |
代理公司: | 成都天嘉专利事务所(普通合伙) 51211 | 代理人: | 何涛 |
地址: | 610000 四*** | 国省代码: | 四川;51 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 机械 末端 工具 自动 装置 | ||
1.一种机械臂末端工具自动快换装置,其特征在于:包括公头(1)、母头(2)和工具搁架;所述公头(1)和所述母头(2)通过若干滚珠(3)卡接;所述滚珠(3)通过设置在所述公头(1)和所述母头(2)外壁上的滑动的滑套(4)限制移动;所述母头(2)的底部设置有圆锥定位孔(5)和末端工具安装接口(6);所述工具搁架包括基座(7),所述基座(7)的顶部设置有底盘(8),所述底盘(8)上安装有U型槽滑动母板(9),所述U型槽滑动母板(9)的底面固定有三块滑动板(10),所述U型槽滑动母板(9)三面侧壁上分别设置有一组弹簧柱塞(11),所述滑动板(10)上放置有U型滑动公板(12),所述弹簧柱塞(11)接触所述U型滑动公板(12)的三面侧壁以限制其移动;所述U型滑动公板(12)的两侧肢分别固定一块定位销支撑板(13)的一端,所述定位销支撑板(13)的另一端安装与所述圆锥定位孔(5)对应的圆锥定位销(14),所述圆锥定位销(14)上设置有带导杆气缸触点开关(15);所述U型滑动公板(12)的中部连接气缸支撑板(16)的一端,所述气缸支撑板(16)的另一端设置有带导杆气缸(17),所述带导杆气缸(17)的顶部设置有用于滑动所述滑套(4)的动作卡环(18)。
2.根据权利要求1所述的一种机械臂末端工具自动快换装置,其特征在于:所述公头(1)包括中层轴套(19)和滚珠(3);所述中层轴套(19)的下部分布多个圆柱导向槽(20),所述滚珠(3)设置在所述圆柱导向槽(20)中;所述母头(2)包括导向轴(21)和滑套(4);所述导向轴(21)的腰部设置多个与所述滚珠(3)配合的偏心球孔(22);所述导向轴(21)的下端设置有环形槽(23);所述滑套(4)的下端面通过复位弹簧(24)与所述环形槽(23)内的底面连接;所述导向轴(21)下部的壁上开有止动销安装孔(25),所述滑套(4)中部壁上开有与所述止动销安装孔(25)相对应的腰形孔(26);所述止动销安装孔(25)和所述腰形孔(26)通过止动销(27)连接,并限制滑套(4)的滑动。
3.根据权利要求2所述的一种机械臂末端工具自动快换装置,其特征在于:所述中层轴套(19)为中空圆柱结构,顶部设置机械臂末端安装法兰接口(28);所述中层轴套(19)内部的上部设置有卡簧(29),所述卡簧(29)的下端面紧靠挡圈(30)的上端面,所述挡圈(30)的下端面紧靠集电环母头(31)的上端面,所述集电环母头(31)的下端面紧靠在所述中层轴套(19)内壁上的台阶。
4.根据权利要求2所述的一种机械臂末端工具自动快换装置,其特征在于:所述导向轴(21)为中空圆柱结构,所述导向轴(21)顶部安装有集电环公头(32);所述导向轴(21)底部设置所述圆锥定位孔(5)和末端工具安装接口(6),所述末端工具安装接口(6)上安装末端工具(33)。
5.根据权利要求1所述的一种机械臂末端工具自动快换装置,其特征在于:所述基座(7)的中部设置有气缸耳座(34),所述气缸耳座(34)上铰接固定有气缸(35),所述气缸(35)的上端连接护罩连杆(36),所述护罩连杆(36)又连接护罩(37);所述护罩连杆(36)通过连杆座(38)固定在所述底盘(8)上。
6.根据权利要求5所述的一种机械臂末端工具自动快换装置,其特征在于:所述护罩连杆(36)下方设置有安装在所述底盘(8)上的限位座(39)。
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