[实用新型]一种基于双目视觉的快递包裹抓取装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种快递包裹抓取装置，尤其涉及一种基于双目视觉的快递包裹抓取装置。

背景技术

抓取动作是工业机器人应用中的一个常见任务。传统定位方法必须经过精确的人工定位后，按照“示教式”程序一步一步实现标准位姿工件的抓取和放置，但很多情况下工件位姿无法预知，没有规律可循。这就对机器人物体识别的智能化程度提出了需求。基于视觉识别的机器人模仿人的视觉，可以实现对目标物体的识别，获得场景深度信息，近年来得到了很快的发展。

机械臂的视觉识别指的是用摄像机模拟人眼来控制机械臂的动作。随着机器人人工智能化的程度的提升和图像处理的高速发展，计算机图像处理技术与工业机器人技术的交互利用日益频繁且技术日趋成熟^[1]。法国Aldebaran Robotics公司研制出的机器人NAO配有多种传感器，可通过边缘检测以及颜色分割完成对目标的识别^[2]。Burget F等人通过图像处理技术来获得目标物体的三维信息，然后制定相应的抓取姿态对目标物体进行抓取^[3]。日本本田公司研制的仿生机器人基于视觉识别与定位技术，成功完成端茶倒水的任务^[4]。另外，日本Fanuc公司、瑞士的ABB公司和德国KUKA公司都推出了“拣选”系统^[5]。日本的Murakami利用CCD相机传感技术，研制出机器人跟踪控制系统^[6]。澳大利亚Western大学用CCD相机配合六自由度机器人开发出三维码垛机器人实现三维空间的码垛，瑞士SIG利用代视觉识别的并联机器人，应用与流水输送线上的搬运^[7]。上海大学何永义教授的团队研发的家具服务轮式机器人，通过三目摄像头，实现对物体的识别抓取等功能^[8]；华中科技大学提出基于视觉引导和超声被测距的手眼机器人系统实现了对运动目标的跟踪和抓取^[9]。

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[5]权欢欢，张洛平.装配线零件图像识别与系统实现.[D].洛阳：河南科技大学，2008

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