[实用新型]手指机构、手掌结构和机器人

说明书

本实用新型提供了一种手指机构、手掌结构和机器人，其中，手指机构包括依次枢转连接的远节指骨部、中节指骨部和近节指骨部，三者之间两两可枢转地连接，手指机构还包括驱动件，驱动件的第一端与远节指骨部连接，驱动件的第二端向近节指骨部的方向延伸并作为驱动端以带动中节指骨部和远节指骨部依次转动而模拟人的手指弯曲动作。本实用新型解决现有技术中的机器人的手指机构的结构复杂，结构部件容易损坏而导致手指机构易出现运动故障的问题。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种手指机构、手掌结构和机器人。

背景技术

仿生机器人是能够模仿生物、从事生物特点工作的机器人，例如，在西方国家，机械宠物十分流行，仿生麻雀机器人可以担任环境监测的任务，再例如，仿人机器人可以为人类提供很多便利服务，因此，仿人机器人越来越得到人们的重视，具有很好的发展前景。

为了使仿人机器人更逼真地模拟人的特点，仿人机器人的通常具有能够模拟人的手部动作的手掌结构，手掌结构包括多个能够自由弯曲或伸直的手指机构，多个手指机构的相互配合，便能够轻松地模拟出人的各种手部动作，从而提高了仿人机器人的仿真效果。

现有的仿人机器人的手指机构很复杂，复杂结构的手指机构不仅提高了仿人机器人的整体成本，而且使手指机构的结构件很容易损坏而导致手指机构出现运动故障，难于维护和修理，造成仿人机器人的运行稳定性很差。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种手指机构、手掌结构和机器人，以解决现有技术中的机器人的手指机构的结构复杂，结构部件容易损坏而导致手指机构易出现运动故障的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种机器人的手指机构，包括依次枢转连接的远节指骨部、中节指骨部和近节指骨部，手指机构还包括驱动件，驱动件的第一端与远节指骨部连接，驱动件的第二端向近节指骨部的方向延伸并作为驱动端以带动中节指骨部和远节指骨部依次转动而模拟人的手指弯曲动作。

进一步地，远节指骨部包括远节指骨外壳；中节指骨部包括中节指骨外壳；近节指骨部包括近节指骨外壳；远节指骨外壳、中节指骨外壳和近节指骨外壳依次枢转地连接并共同围成安装腔，驱动件至少部分地设置在安装腔内。

进一步地，驱动件为尼龙线、碳素线、钢丝线、陶瓷线和聚乙烯钓鱼线中的一种。

进一步地，手指机构还包括固定件，固定件设置在远节指骨外壳的远离近节指骨外壳的一端，驱动件的第一端通过固定件与远节指骨外壳连接。

进一步地，中节指骨部还包括第一支撑板，第一支撑板设置在中节指骨外壳内，第一支撑板上开设有第一导向过线孔；近节指骨部还包括第二支撑板，第二支撑板设置在近节指骨外壳内，第二支撑板上开设有第二导向过线孔；驱动件的第二端依次穿过第一导向过线孔和第二导向过线孔。

进一步地，手指机构还包括导向防磨件，导向防磨件具有用于驱动件穿过的内孔，第一导向过线孔和第二导向过线孔处均设置有一个导向防磨件。

进一步地，固定件和/或导向防磨件为铜鸡眼结构。

进一步地，手指机构还包括枢接轴和复位扭簧，枢接轴为多个，复位扭簧套设在枢接轴上，其中，远节指骨外壳和中节指骨外壳通过一个枢接轴连接，与枢接轴对应的复位扭簧的两个扭力端分别与远节指骨外壳的内壁面和中节指骨外壳的内壁面抵接；中节指骨外壳和近节指骨外壳通过另一个枢接轴连接，与枢接轴对应的复位扭簧的两个扭力端分别与中节指骨外壳的内壁面和近节指骨外壳的内壁面抵接。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种机器人的手掌结构，包括掌骨壳体和多个手指机构，各手指机构均与掌骨壳体枢转连接，且每个手指机构与掌骨壳体的连接处设置有一个复位扭簧，手指机构为上述的手指机构。