[实用新型]云台增稳系统

权利要求书

1.云台增稳系统，包括固定摄像机的固定架，其特征在于：

还包括控制云台进行俯仰运动的俯仰构件、控制云台进行横滚运动的横滚构件以及控制云台进行航向运动的航向构件；所述固定架与俯仰构件连接；所述俯仰构件与横滚构件连接；所述横滚构件与航向构件连接；所述固定架、俯仰构件、横滚构件和航向构件的重心在同一条直线上；

还包括姿态检测模块、控制器模块、电机驱动模块、俯仰电机、横滚电机以及航向电机；所述姿态检测模块包括俯仰姿态传感器、横滚姿态传感器、航向姿态传感器和固定架姿态传感器，所述俯仰姿态传感器的输出端与控制器模块相连；所述横滚姿态传感器的输出端与控制器模块相连；所述航向姿态传感器的输出端与控制器模块相连；所述固定架姿态传感器的输出端与控制器模块相连；所述电机驱动模块的控制端与控制器模块相连，所述电机驱动模块的一路输出端与俯仰电机的控制端相连，所述电机驱动模块的另一路输出端与横滚电机的控制端相连，所述电机驱动模块的又一路输出端与航向电机的控制端相连；所述俯仰电机、横滚电机和航向电机的电机轴均为空心轴。

2.根据权利要求1所述的云台增稳系统，其特征在于：

还包括有电源模块，所述电源模块安装在俯仰电机的转子上；所述电源模块含至少2个电池，且所述电池数量为偶数，各电池沿俯仰电机转子的径向对称分布，所述各电池的质量重心与俯仰电机的转轴重合。

3.根据权利要求1所述的云台增稳系统，其特征在于：

在所述俯仰姿态传感器、横滚姿态传感器、航向姿态传感器和固定架姿态传感器中，均分别集成有1个角速度计和1个三轴加速度计。

4.根据权利要求3所述的云台增稳系统，其特征在于：所述角速度计为光纤陀螺。

5.根据权利要求1所述的云台增稳系统，其特征在于：

还包括无线传输模块；所述无线传输模块与控制器模块无线相连；所述无线传输模块与外部遥控端无线相连。