[实用新型]一种新型下肢机械电子外骨骼及其综合控制系统

权利要求书

1.一种新型下肢机械电子外骨骼，其特征在于：包括重心调整装置、髋部电子机械关节、膝部电子机械关节、踝部电子机械关节、腰部连接杆、大腿连接杆、小腿连接杆、大腿外骨骼、小腿外骨骼、足部固定鞋和足底传感器；所述重心调整装置安装在腰部连接杆上，所述腰部连接杆、髋部电子机械关节、大腿外骨骼、大腿连接杆、膝部电子机械关节、小腿外骨骼、小腿连接杆、踝部电子机械关节依次相连接；所述足部固定鞋与踝部电子机械关节连接，所述足底传感器安装在足部固定鞋的底部；上述电子机械关节内安装有关节角度及阻尼传感器并通过相应的关节机械驱动装置驱动产生动作。

2.根据权利要求1所述的一种新型下肢机械电子外骨骼，其特征在于：所述重心调整装置由U型空心导管、两个可移动配重块、驱动轮、转轴、电机和摩擦轮构成；所述U型空心导管两侧下端与腰部连接杆安装在一起，所述可移动配重块表面有多个驱动轮并安装在转轴上，可移动配重块内部有多个电机带动摩擦轮旋转，该摩擦轮带动驱动轮旋转从而使可移动配重块在U型空心导管内运动。

3.根据权利要求1或2所述的一种新型下肢机械电子外骨骼，其特征在于：所述重心调整装置、大腿外骨骼和小腿外骨骼上分别设有腰部固定带、大腿固定带和小腿固定带。

4.根据权利要求1或2所述的一种新型下肢机械电子外骨骼，其特征在于：所述腰部连接杆、大腿连接杆、小腿连接杆为伸缩连接杆。

5.根据权利要求1或2所述的一种新型下肢机械电子外骨骼，其特征在于：所述足底传感器为足底压力及温度传感器。