[实用新型]一种草莓采摘机器人的末端执行器

说明书

本实用新型公开了一种草莓采摘机器人的末端执行器，其中，该草莓采摘机器人的末端执行器包括有：臂杆、固定座、第一铰轴、第二铰轴、夹持臂、伸缩杆、剪刀臂和刀刃部；所述固定座固定安装于臂杆的两侧；所述第一铰轴的一端与固定座铰连接，且第一铰轴的另一端与夹持臂铰连接；所述第二铰轴的一端铰接于固定座的内部，且第二铰轴的另一端与夹持臂铰连接；所述固定杆固定安装于臂杆的前端；所述伸缩杆的一端与剪刀臂铰连接，且伸缩杆的另一端穿设于臂杆的内部。本实用新型基于草莓植株的茎叶成束生长的特点，采用双夹持臂的设计，有效避免了末端执行器在收获果实时容易损坏草莓植株的茎干的问题，同时，采用双夹持臂设计，操控较为简单，结构更加轻便。

技术领域

本实用新型涉及农用机械配套结构技术领域，尤其涉及一种草莓采摘机器人的末端执行器。

背景技术

随着草莓种植的推广，国内草莓种植面积迅猛增加，收获劳动力不足，为了解决草莓采摘过程中收获劳动力不足，严重制约草莓种植发展的问题，国内外相关技术人员研发了多种用于草莓采摘的机器人，在一定程度上解放草莓采摘生产力。

本发明人发现，目前，草莓采摘机器人的智能水平还很有限，不管是国内还是国外的草莓采摘机器人，离商品化和实用化还有一定的差距。

现有的草莓采摘机器人的末端执行器存在以下不足：

1.没有设计出合理的末端执行器，抓取过程中容易损伤草莓的果皮。

2.末端执行器的结构与控制较为复杂，很难达到有效的采摘范围。

于是，发明人有鉴于此，秉持多年该相关行业丰富的设计开发及实际制作的经验，针对现有的结构及缺失予以研究改良，提供一种草莓采摘机器人的末端执行器，以期达到更具有更加实用价值性的目的。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种草莓采摘机器人的末端执行器，以解决上述背景技术中提出的现有的草莓采摘机器人的末端执行器结构与控制较为复杂，以及抓取过程中容易损伤草莓果皮的问题。

本实用新型草莓采摘机器人的末端执行器的目的与功效，由以下具体技术手段所达成：

一种草莓采摘机器人的末端执行器，其中，该草莓采摘机器人的末端执行器包括有：

臂杆、固定座、第一铰轴、第二铰轴、夹持臂、橡胶垫、固定杆、伸缩杆、剪刀臂和刀刃部；

所述固定座固定安装于臂杆的两侧；所述第一铰轴的一端与固定座铰连接，且第一铰轴的另一端与夹持臂铰连接；所述第二铰轴的一端铰接于固定座的内部，且第二铰轴的另一端与夹持臂铰连接；所述固定杆固定安装于臂杆的前端；所述伸缩杆的一端与剪刀臂铰连接，且伸缩杆的另一端穿设于臂杆的内部；所述剪刀臂的前端设有刀刃部。

进一步的，所述夹持臂共设有两处，且两处夹持臂相向设置。

进一步的，所述夹持臂在垂直方向位于剪刀臂的底部。

进一步的，所述夹持臂的前端内侧设有橡胶垫。

与现有结构相较之下，本实用新型具有如下优点：

1.本实用新型基于草莓植株的茎叶成束生长的特点，采用双夹持臂的设计，有效避免了末端执行器在收获果实时容易损坏草莓植株的茎干的问题，同时，采用双夹持臂设计，操控较为简单，结构更加轻便。

2.本实用新型在采摘时，夹持臂不会碰触到草莓果实，避免了采摘时的磕碰，可保持果实良好的形态。

3.本实用新型采用夹持果柄的方式进行采摘，通用性较强，也适用于其它果柄较长的水果采摘，扩大了本实用新型的使用范围。

附图说明

图1为本实用新型俯视结构示意图；