[实用新型]一种双轮驱动移动机器人

权利要求书

1.一种双轮驱动移动机器人，其特征在于：包括两个滚动躯干，所述滚动躯干包括回转单元和与回转单元一端连接的滚轮(5)，所述回转单元的另一端通过摆转模块(2)与另一个滚动躯干连接，回转单元包括至少一个回转模块(1)，所述回转模块(1)、摆转模块(2)以及滚轮(5)的对外连接端均为防脱出模块化接口。

2.根据权利要求1所述的一种双轮驱动移动机器人，其特征在于：所述防脱出模块化接口包括模块外壳，所述模块外壳一端布置有一个区域和若干个通孔，所述区域布置有对接卡扣和至少一个卡隼(411)，所述对接卡扣包括二叶子零件(431)，所述二叶子零件(431)上布置有至少一个飞檐结构，所述卡隼(411)内布置有一个卡槽区域，该防脱出模块化接口的所述卡槽区域可供另一个模块化接口的飞檐结构卡入。

3.根据权利要求2所述的一种双轮驱动移动机器人，其特征在于：所述区域为圆周区域，所述圆周区域边缘沿圆周方向均匀布置两个卡隼(411)，在沿顺时针路径上，所述卡隼(411)的一侧布置有第一加强筋，所述第一加强筋与所述模块外壳相连，卡隼(411)的另一侧和内侧开口，卡隼(411)的外侧与模块外壳相连，所述卡隼(411)内部形成的空腔就是所述卡槽区域，所述二叶子零件(431)上沿圆周方向均匀布置两个飞檐结构，所述卡隼(411)和飞檐结构均为扇形结构，所述飞檐结构的弧度小于或等于卡隼(411)的弧度。

4.根据权利要求3所述的一种双轮驱动移动机器人，其特征在于：所述防脱出模块化接口还包括防脱出机构，所述防脱出机构包括与模块外壳侧壁固定连接的弹簧支撑柱(421)和位于弹簧支撑柱(421)上端的弹簧卡扣，弹簧支撑柱的上端为第一凸台，第一凸台上套有弹簧(422)，所述弹簧(422)的下端被所述第一凸台的台阶顶住，所述弹簧卡扣包括位于所述圆周区域外的按键(423)和位于所述圆周区域内的扇形凸块(424)，所述模块外壳在圆形区域外布置有第三通孔(416)，所述圆周区域沿圆周方向布置有扇形通孔(415)，在圆周方向上所述第三通孔(416)和扇形通孔(415)分别位于同一条直径的 一端，所述按键(423)从第三通孔(416)伸出，所述扇形凸块(424)从扇形通孔(415)伸出，所述弹簧(422)的上端与按键(423)抵接。

5.根据权利要求4所述的一种双轮驱动移动机器人，其特征在于：所述圆周区域的边缘沿逆时针方向分为六个区域，依次为第一区域(441)、第二区域(442)、第三区域(443)、第四区域(444)、第五区域(445)和第六区域(446)，所述两个卡隼(411)分别位于第一区域(441)和第四区域(444)，所述扇形通孔(415)位于第三区域(443)，所述二叶子零件(431)安装固定后，所述两个飞檐结构分别位于第二区域(442)和第五区域(445)。

6.根据权利要求5所述的一种双轮驱动移动机器人，其特征在于：所述防脱出模块化接口与另一个防脱出模块化接口对接后，所述防脱出模块化接口的第三区域(443)与另一个防脱出模块化接口的第六区域(446)匹配，所述防脱出模块化接口的第三区域(443)与另一个防脱出模块化接口的第六区域(446)之间形成一个空腔区域，所述防脱出模块化接口的扇形凸块(424)从所述扇形通孔(415)伸出后处于所述空腔区域。

7.根据权利要求3所述的一种双轮驱动移动机器人，其特征在于：所述回转模块(1)包括外壳(11)、底座(12)以及安装在底座(12)上的第一驱动装置(13)，所述第一驱动装置(13)与外壳(11)的对外连接端之间布置有一组输出传动机构；所述外壳(11)包括第一防脱出模块化接口(17)，外壳(11)的顶端布置有圆孔，所述圆孔内布置有深沟球轴承(18)，所述深沟球轴承(18)的内圈与第一防脱出模块化接口(17)匹配。