[实用新型]一种用于自动化生化设备的夹爪装置和自动化生化设备

说明书

技术领域

本申请涉及自动化生化设备领域，特别是涉及一种用于自动化生化设备的夹爪装置，以及采用该夹爪装置的自动化生化设备。

背景技术

在自动化生化设备中，一些反应常常需要加各种盖板或者抓取试验板，如PCR反应，酶免反应等，需要用到夹爪将盖板或试验板抓起，并移动到特定位置。

目前的夹爪往往结构复杂，体积很大，无形中加大了仪器的体积。例如，中国专利201610810400.8披露了一种机器人抓手，该抓手抓取的力很大，但该抓手只能控制夹爪的开合，无法控制夹爪的上下运动。又如市面上有一种自适应抓手，该抓手能上下运动和进行抓手开合的水平运动，但结构复杂，并且需要2个驱动，一个驱动控制抓手上下移动，一个驱动控制抓手开合。

总的来说，现有自动化生化设备中使用的抓手，大多数都是结构比较复杂，并且无法调节抓手抓取盖板或试验板的力度。

发明内容

本申请的目的是提供一种结构改进的用于自动化生化设备的夹爪装置，以及采用该夹爪装置的自动化生化设备。

本申请采用了以下技术方案：

本申请公开了一种用于自动化生化设备的夹爪装置，包括驱动器1、安装底板2、带动器3、夹爪安装座41和42、右夹爪5、左夹爪6、限位块71和72、止动销钉81和82；驱动器1固定安装在驱动器安装板11上，驱动器安装板11和安装底板2固定安装在一起，带动器3安装在驱动器1的活动端；夹爪安装座41和42成对的安装在带动器3的左右两端，并且通过转动销钉411和421将两个夹爪安装座41和42可转动的固定在带动器3上；左夹爪6和右夹爪5分别固定安装在左右两个夹爪安装座41和42上，左夹爪6和右夹爪5的中下方设置有弹性元件安装座61和51，弹性元件52的两端分别安装在弹性元件安装座51和61上，将左夹爪6和右夹爪5拉紧，为左夹爪6和右夹爪5的夹合提供动力；限位块71和72固定安装在安装底板2上，限位块71和72左右成对的安装在所述带动器3行程的两侧，限位块71和72具有与左夹爪6和右夹爪5配合的定位面，用于限定左夹爪6和右夹爪5夹合后的距离，并防止左夹爪6和右夹爪5倾斜；止动销钉81和82固定安装在安装底板2上，止动销钉81和82左右成对的设置于两个夹爪安装座41和42的下方，并设置于左夹爪6和右夹爪5上下移动行程的末端。

本申请的夹爪装置，运行时，驱动器1驱动带动器3向下位移，带动器3带动左右两个夹爪安装座41和42，以及安装在两个夹爪安装座上的左夹爪6和右夹爪5一起向下移动，直到移动至止动销钉81和82，在止动销钉81和82的阻挡下左夹爪6、右夹爪5停止向下移动，此时带动器3会带动两个夹爪安装座41和42继续向下，但是由于止动销钉81和82的阻挡，两个夹爪安装座41和42开始转动，带动左夹爪6、右夹爪5张开；此时，通过机械手将夹爪装置移动到被夹取物品的上方，再控制驱动器1驱动带动器3向上移动，在弹性元件52的拉力下，左夹爪6和右夹爪5将物品夹紧。本申请的夹爪装置，结构简单，利用弹性元件提供夹爪夹紧的动力，因此，只需要一个驱动器即可完成夹爪的上下移动和开合。本申请中，左右、上下的方位限定参考图1所示夹爪装置结构示意图的方位。

优选的，带动器3上设置有凸起的定位销钉31，与定位销钉31相应的安装底板2上开设有带动器3的行程槽21，定位销钉31凸起插入行程槽21内，用于限定带动器3的行程，并防止带动器3偏移。

可以理解，带动器3在驱动器1的驱动下进行上下移动，实现夹爪装置的功能，但是左右方向上并没有对带动器3进行严格的限定，因此，在本申请的改进方案中，在安装底板2设置一个行程槽21，在带动器3上设置定位销钉31，定位销钉31插入行程槽21内，即可保障带动器3只能沿着行程槽21上下移动，避免其偏移。

优选的，限位块71和72位置可调的安装在安装底板2上，左右两个限位块71和72可相向或背向调节，以调节左夹爪6和右夹爪5夹合后的距离。

可以理解，左夹爪6和右夹爪5夹合后的距离通常都是与被夹持物件匹配的，可以保障被夹持物件有效的夹取，而在弹性元件的拉力一定的情况下，适当缩小左夹爪6和右夹爪5夹合后的距离，夹持更紧，从而起到提升夹持的力度的作用；即可以通过限位块71和72的位置调节，实现夹爪抓取力度的调整。当然，对于抓取力度的调整，在配合限位块71和72位置调节的同时，还可以通过采用不同强度的弹性元件进行调整，在此不做具体限定。