[实用新型]一种巡检机器人及巡检机器人系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种巡检机器人及巡检机器人系统。

背景技术

伴随着我国社会经济稳步增长，越来越多的巨型企业厂区、高新园区、巨型商场不断的出现在国民生活中，这些场所对安全保卫工作提出了新的特殊需求。通常情况下这些场所中的安保任务都是由保安人员来完成，但是随着巡检范围不断扩大，室内外混合环境，用人成本的持续走高等因素，仅仅依靠保安人员己经不能满足日益复杂化的安保需求。另外在一些危检的环境中，保安人员也不适合执行巡检工作，比如在变电所厂区，到处都是高压电弧，对保安人员来说十分的危险。然而这样类似的场所又关系到一个社区，甚至一个城市的正常生活，需要时时刻刻的安全保卫工作。虽然安全防范系统在各行各业中有着广泛的应用，但是传统安防系统主要采用固定位置的监控设备采集图像等信号配合人员巡视，需要投入大量监控设备和人力资源，适应性较差，易产生监控死角，发现问题后不能及时发出警报信息等。随着人工智能技术、移动机器人技术、通讯技术等迅速发展，移动综合巡检机器人顺势而生。针对重要单位、场馆、仓库、小区等区域，移动综合巡检机器人可携带多种安防监控设备在工作区域内进行智能巡视并将画面和数据传输至远端监控系统，根据现场情况自主做出决策，并在发现问题后及时发出警报信息。

随着人工智能技术、移动机器人技术、通讯技术等迅速发展，移动类机器人顺势而生。机器人可以连续高强度工作，并且严格遵守作业流程。然而，目前的移动机器人底盘布局不够合理，空间利用率不高，并且仅通过视频图像进行监控，导致监控手段单一。因此，亟待开发一种底盘布局合理且能有效进行巡检监控的巡检机器人及巡检机器人系统。

实用新型内容

本实用新型针对上述现有技术的不足，提供了一种巡检机器人及巡检机器人系统，能够有效进行巡检以及异常报警。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种巡检机器人，包括：移动底盘以及安装于所述移动底盘上的机器人本体；

所述移动底盘至少包括：底盘框架、摆臂驱动模块、两个后轮驱动模块、驱动轮、从动轮、主履带、摆臂轮和摆臂履带；所述两个后轮驱动模块安装在底盘框架的中部，且沿底盘框架的宽度方向并排布置；两个后轮驱动模块的两输出轴分别通过链条带动各自的驱动轮转动；所述主履带分别与驱动轮和从动轮啮合；所述摆臂驱动模块安装在底盘框架的前部，所述摆臂驱动模块的摆臂轴沿底盘框架的宽度方向延伸，且所述从动轮和摆臂轮分别通过嵌套轴承和摆臂轴套安装在所述摆臂轴上；所述摆臂履带与所述摆臂轮啮合；

所述机器人本体上设有主控模块、摄像云台、气体传感器、温湿度传感器和无线通讯模块；所述主控模块与所述摄像云台、气体传感器、温湿度传感器电连接，用于接收采集的巡检机器人周围环境中的视频信息、气体信息和温湿度信息；所述主控模块还与所述后轮驱动模块和摆臂驱动模块连接，用于发送行走控制信号给所述后轮驱动模块和摆臂驱动模块；所述无线通讯模块与所述主控模块连接，用于将主控模块产生的异常报警信号发送给远程控制终端。

在根据本实用新型所述的巡检机器人中，所述机器人本体包括层式结构支架，以及外壳；所述层式结构支架安装于所述移动底盘上，所述层式结构支架的相邻两层之间设有装配板，所述装配板之间用立柱固定。

在根据本实用新型所述的巡检机器人中，所述后轮驱动模块包括：后轮驱动电机、第一传动齿轮组、变速箱和变速箱输出轴；所述后轮驱动电机的输出轴与所述变速箱的输入轴平行于底盘框架的宽度方向设置且通过位于里侧的第一传动齿轮组啮合，变速箱输出轴向底盘框架的外侧延伸作为所述后轮驱动模块的输出轴通过链条带动驱动轮转动。

在根据本实用新型所述的巡检机器人中，所述摆臂驱动模块包括：摆臂驱动电机、第二传动齿轮组、减速箱和减速箱输出轴；所述摆臂驱动电机的输出轴与所述减速箱的输入轴平行于底盘框架的长度方向设置且通过位于后侧的第二传动齿轮组啮合，减速箱输出轴向底盘框架的两侧延伸作为所述摆臂轴带动摆臂轮转动。

在根据本实用新型所述的巡检机器人中，所述巡检机器人还包括：

所述巡检机器人还包括设于所述机器人本体上的电量检测模块和充电装置；所述电量检测模块与所述主控模块相连，用于将检测的巡检机器人的电池电量发送给所述主控模块；所述主控模块还与所述充电装置相连，用于发送充电信号控制所述充电装置与指定充电桩对接充电。

在根据本实用新型所述的巡检机器人中，所述巡检机器人包括设置于机器人本体上的激光雷达和/或红外传感器。优选地，所述激光雷达设置在所述充电装置的位置上方。