[实用新型]一种脑控轮椅机械臂有效
| 申请号： | 201721181839.5 | 申请日： | 2017-09-15 |
| 公开（公告）号： | CN208841411U | 公开（公告）日： | 2019-05-10 |
| 发明（设计）人： | 张智军;李锦辉;李远清 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/02;A61G5/04;A61G5/10 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 摄影机 电动轮椅 激光雷达 电极帽 机械臂 放大器 轮椅 本实用新型 仿生机械臂 六自由度 前支架 轻量型 脑控 采集脑电信号 日常生活动作 信号放大能力 地面移动 定位能力 空间运动 信号采集 左侧面 左前方 支架 传输 刺激 | ||
1.一种脑控轮椅机械臂，其特征在于，包括：电动轮椅（1）、六自由度轻量型仿生机械臂(2)、第一3D体感摄影机(3)、第二3D体感摄影机(4)、激光雷达(5) 、左侧面支架（6）、前支架（7）、电极帽（8）、放大器（9）、PC机（10），所述六自由度轻量型仿生机械臂(2)通过连接电动轮椅(1)的左侧面支架（6）固定在电动轮椅(1)的左前方，用于根据目标物体的位置信息执行抓取任务，并根据第二3D体感摄影机(4)对使用者脸部的识别与定位信息，将目标物体移至目标位置；所述的PC机（10）用于显示刺激界面，刺激使用者产生相应的脑电信号；所述的电极帽（8）用于采集使用者的脑电信号，采集后的信号经过放大器（9）的放大、滤波、模数转换处理后，再将数据传输给PC机（10）进行信号检测；所述的激光雷达(5)、第一3D体感摄影机(3)和第二3D体感摄影机(4)通过连接电动轮椅(1)的前支架（7）固定在电动轮椅(1)的正前方用于电动轮椅(1)位置的实时定位及目标物体和使用者脸部的识别与定位。
2.根据权利要求1所述的脑控轮椅机械臂，其特征在于：所述的第一3D体感摄影机(3)、第二3D体感摄影机(4)均采用Kinect。
3.根据权利要求1所述的脑控轮椅机械臂，其特征在于：所述的左侧面支架(6)固定在电动轮椅(1)底盘并从电动轮椅(1)底盘的左前方延伸而出，同时设置有分别与六自由度轻量型仿生机械臂(2)和电动轮椅(1) 连接的机械接口和固定接口。
4.根据权利要求1所述的脑控轮椅机械臂，其特征在于：所述的前支架(7)固定在电动轮椅(1)底盘并从电动轮椅(1)底盘的前方延伸而出；所述前支架(7)的底部设置有与电动轮椅(1)连接的固定接口。
5.根据权利要求1所述的脑控轮椅机械臂，其特征在于：所述前支架(7)的中部设置有用于安装固定激光雷达(5) 的支撑结构，所述前支架(7)的顶端间隔设置有两个分别用于安装固定第一3D体感摄影机(3)和第二3D体感摄影机(4)的支撑平台。
6.根据权利要求1所述的脑控轮椅机械臂，其特征在于：所述的第一3D体感摄影机(3)位于激光雷达(5)的正上方，所述第二3D体感摄影机(4) 位于第一3D体感摄影机(3)的上方且摄像头方向与第一3D体感摄影机(3)相反。
7.根据权利要求1所述的脑控轮椅机械臂，其特征在于：所述激光雷达(5)的安放高度距地1m-1.1m。
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